申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司

申请日：2022-03-31

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN114604259B

主分类号：B60W50/00

分类号：B60W50/00;B60W40/00;B60W60/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2022.06.28#实质审查的生效;2022.06.10#公开

摘要：本发明涉及一种拟人化车辆轨迹跟踪控制方法，使用的轨迹跟踪控制系统包括计算单元，计算单元包括预瞄模块、预瞄偏差计算模块、反馈校正模块和转角计算模块；其中，预瞄模块用于根据目标轨迹参数LanePars和车速VehSpd计算出预瞄距离PrvDis，预瞄偏差计算模块用于根据目标轨迹参数LanePars和预瞄距离PrvDis计算出预瞄点到轨迹的横向偏差PrvYErr，反馈校正模块用于根据横向偏差PrvYErr计算出前轮转角反馈控制量DetafFedBak，转角计算模块用于根据前轮转角反馈控制量DetafFedBak计算出期望的方向盘转角ExpSW并输出。本发明根据侧向加速度及其变化率动态调整反馈控制器参数，模拟人感知汽车运动响应后的驾驶操控特性，拟人化程度高，可有效提高自动驾驶操控的舒适度和可信度效果。

主权项：1.一种拟人化车辆轨迹跟踪控制方法，其特征在于：包括轨迹跟踪控制系统，轨迹跟踪控制系统包括轨迹跟踪控制器，轨迹跟踪控制器包括计算单元，计算单元包括预瞄模块、预瞄偏差计算模块、反馈校正模块和转角计算模块；预瞄模块用于根据目标轨迹曲率和车速VehSpd计算出预瞄距离PrvDis并传输至预瞄偏差计算模块，预瞄偏差计算模块用于根据目标轨迹参数LanePars和预瞄距离PrvDis计算出预瞄点到轨迹的横向偏差PrvYErr并传输至反馈校正模块，反馈校正模块用于根据横向偏差PrvYErr计算出前轮转角反馈控制量DetafFedBak并传输至转角计算模块，转角计算模块用于根据前轮转角反馈控制量DetafFedBak计算出期望的方向盘转角ExpSW并输出；轨迹跟踪控制器还包括输入信号单元和输出信号单元，输入信号单元包括有效诊断模块和信息处理模块，输出信号单元包括安全限制模块和滤波处理模块；有效诊断模块用于根据状态机信息决策是否激活计算单元，信息处理模块用于向预瞄模块传输目标轨迹参数LanePars和车速VehSpd，还用于向安全限制模块传输侧向加速度Ay、车速VehSpd和方向盘转角StrWhlAng；安全限制模块用于根据侧向加速度Ay、车速VehSpd和方向盘转角StrWhlAng对方向盘转角ExpSW进行赋值和速率限制得到符合功能安全的方向盘转角ExpSafSW并传输至滤波处理模块，滤波处理模块用于对方向盘转角ExpSafSW进行低通滤波得到最终的方向盘转角ExpFinalSW并输出；目标轨迹参数LanePars包括目标到轨迹的横向偏差、航向角、目标轨迹曲率和目标轨迹曲率变化率，目标轨迹用三次多项式表达如下：y＝A0+A1x+A2x2+A3x3其中，y为横向坐标，x为纵向坐标，A0～A3分别为目标到轨迹的横向偏差、航向角、目标轨迹曲率和目标轨迹曲率变化率。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 重庆长安汽车股份有限公司 一种拟人化车辆轨迹跟踪控制方法

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