申请/专利权人：大连海事大学

申请日：2022-10-12

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN115488867B

主分类号：B25J9/06

分类号：B25J9/06;B25J9/08;B25J17/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2023.01.03#实质审查的生效;2022.12.20#公开

摘要：本发明提供一种可变仿生蛇形消防机器人的模块化关节，包括第一壳体、第二壳体、连接键、平行结构连接槽和正交结构连接槽；连接键设置在第一壳体上，平行结构连接槽和正交结构连接槽设置在第二壳体上，连接键与平行结构连接槽连接时，第一壳体和第二壳体构成平行结构整体；连接键与正交结构连接槽连接时，第一壳体和第二壳体构成正交结构整体，使得仿生蛇形消防机器人兼顾二维平面和三维空间的运动。本发明基于传统蛇形机器人正交关节进行构建，以更加灵活的结构满足蛇形消防机器人在各种复杂环境和工况中的不同动作对蛇体结构的需求，通过控制与接触面的摩擦力，解决仿生蛇形机器人的前进速度缓慢问题以及进行消防作业时机器蛇蛇身不稳定的问题。

主权项：1.一种可变仿生蛇形消防机器人的模块化关节，其特征在于，包括：第一壳体1、第二壳体2、连接键8、平行结构连接槽9以及正交结构连接槽10；其中：连接键8设置在第一壳体1上，平行结构连接槽9和正交结构连接槽10设置在第二壳体2上，连接键8与平行结构连接槽9连接时，第一壳体1和第二壳体2构成平行结构整体；连接键8与正交结构连接槽10连接时，第一壳体1和第二壳体2构成正交结构整体，使得仿生蛇形消防机器人兼顾二维平面和三维空间的运动；所述第二壳体2的外壁四周还设置有轮槽11，轮槽11内固定连接有轮子3，轮子3之间连接有销槽4，销槽4连接制动套件5，制动套件5用于控制轮子3运动；所述制动套件5包括电磁铁12、弹簧13和制动销头14；电磁铁12连接弹簧13，弹簧13连接制动销头14，制动销头14连接销槽4，电磁铁12通断受仿生蛇形消防机器人主控板控制，其中：在执行消防任务需要举起水管或在执行勘探任务需要顶起重物时，电磁铁12受控断电，弹簧13因不受约束力而弹起，使制动销头14插入销槽4内，此时轮子3变为摩擦块，轮子3与接触面之间的滚动摩擦变为滑动摩擦，使得仿生蛇形消防机器人切向摩擦瞬间增大，帮助仿生蛇形消防机器人在工作过程中避免受反作用力而后退；在需要仿生蛇形消防机器人自由运动时，电磁铁12受控通电，制动销头受电磁铁12引力吸引压缩弹簧13与销槽4分离，此时轮子3变为从动轮，仿生蛇形消防机器人的运动不受限，实现自由运动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 大连海事大学 一种可变仿生蛇形消防机器人的模块化关节

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