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申请/专利权人：陕西科技大学
申请日：2024-03-22
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118244262A
主分类号：G01S13/72
分类号：G01S13/72;G01S7/40;G06F30/20;G06F17/16;G06F119/10
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明提供基于GLMB的群目标状态和结构估计补偿方法、系统、设备及介质，本申请首先基于集群目标的动态模型，描述建立了群目标的协作噪声模型；其次估计预测条件下的集群结构，以此获取协作噪声补偿项，补偿协作条件下的群目标预测状态；最后在GLMB滤波框架下，获取集群更新状态和估计结构，进一步补偿集群的预测结构；本申请相较于传统的GLMB滤波器，能够准确的估计群目标的结构和状态，补偿后的跟踪算法将GLMB滤波器的应用范围从多目标跟踪扩展到群目标跟踪。
主权项：1.基于GLMB的群目标状态和结构估计补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：在目标时刻，基于集群目标的动态模型建立群目标的协作噪声模型；S2：基于两个目标之间的距离得到位置矩阵，基于位置矩阵将两个目标之间的距离与预设的距离阈值比较，得到集群目标的邻接矩阵；S3：基于邻接矩阵判断群目标之间的协作关系；S4：基于协作关系估计预测结构，并基于协作噪声模型获取协作噪声补偿项，补偿协作条件下的群目标预测状态；S5：基于补偿协作条件下的群目标预测状态以及预测结构，在GLMB滤波框架下得到目标时刻的集群更新状态和更新结构，基于更新结构补偿目标时刻的预测结构；S6：将目标时刻获得的更新状态和更新结构作为下一时刻的预测状态和预测结构，重复步骤S1-S5得到下一时刻的更新状态和更新结构。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 陕西科技大学 基于GLMB的群目标状态和结构估计补偿方法、系统、设备及介质
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