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申请/专利权人：广东海洋大学
申请日：2024-05-20
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118244644A
主分类号：G05B13/04
分类号：G05B13/04
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明公开了一种欠驱动水面航行器轨迹跟踪滑模控制方法，主要涉及欠驱动水面航行器轨迹跟踪控制方法领域。包括S1，基于欠驱动水面航行器上所设置的位置传感器进行自我定位，并将自我位置信息进行定位处理；S2，根据自我定位信息进行欠驱动水面航行器位置信息数学模型的建立，并对神经网络滑膜控制器进行设计；S3，引入鹦鹉优化算法到S2步骤中的神经网络滑膜控制器，用于选择RBF神经网络的参数，减少人工调试时间，提升系统响应速度和精确度。本发明的有益效果在于：可以减少人工调试时间，进一步提升系统的响应速度，使航行器快速跟踪上期望轨迹通过神经网络滑模控制，并且能够对系统中的不确定项进行有效估计。
主权项：1.一种欠驱动水面航行器轨迹跟踪滑模控制方法，其特征在于：包括下述步骤：S1，基于欠驱动水面航行器上所设置的位置传感器进行自我定位，并将自我位置信息进行定位处理；S2，根据自我定位信息进行欠驱动水面航行器位置信息数学模型的建立，并对神经网络滑膜控制器进行设计；S3，引入鹦鹉优化算法到S2步骤中的神经网络滑膜控制器，用于选择RBF神经网络的参数，减少人工调试时间，提升系统响应速度和精确度；S4，随机生成一组预定义的候选解群体，再引入切换步长因子及可控变化概率对S3中的初始鹦鹉算法进行改进；S5，将改进后的鹦鹉优化算法应用于RBF神经网络的参数最优选择中，确定并选择个体最优和全局最优；S6，将改进后的算法应用到欠驱动水面航行器的控制系统，实现欠驱动水面航行器的轨迹跟踪控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东海洋大学 一种欠驱动水面航行器轨迹跟踪滑模控制方法
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