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申请/专利权人：浙江大学湖州研究院
申请日：2024-05-28
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118244785A
主分类号：G05D1/49
分类号：G05D1/49;G05D1/46;G05D101/10;G05D109/20
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明公开了一种空地双模的两栖无人机及其定位方法、装置、存储介质，方法包括：通过轮速计获得被动轮的转动角度，通过陀螺仪获得偏航角角速度、俯仰角角速度以及滚动角角速度；获取转动角度的变化量，采用俯仰角角速度对转动角度的变化量进行补偿，得到转动角速度；根据偏航角角速度、俯仰角角速度、滚动角角速度计算从ODOM系到世界系的旋转矩阵；基于从ODOM系到世界系的旋转矩阵以及转动角速度进行联合预积分处理，获得ODOM里程计的ODOM约束；组合IMU约束、ODOM约束、视觉重投影残差约束，根据最大后验估计构建最小二乘问题，并用非线性优化技术求解，得到两栖无人机在地面运动时的定位信息。本发明能得到两栖无人机在地面运动时的精准定位。
主权项：1.一种空地双模的两栖无人机的定位方法，其特征在于，包括：在地面模式下：S101，通过设置在两栖无人机被动轮上的轮速计，获得被动轮的转动角度，通过两栖无人机上的陀螺仪获得两栖无人机的偏航角角速度、俯仰角角速度以及滚动角角速度；S102，获取被动轮的转动角度的变化量，并采用所述俯仰角角速度对被动轮的转动角度的变化量进行补偿，计算得到被动轮的转动角速度；S103，根据两栖无人机的偏航角角速度、俯仰角角速度、滚动角角速度计算所述两栖无人机从ODOM系到世界系的旋转矩阵；其中，ODOM系为由轮速计和陀螺仪构成的ODOM里程计所在的坐标系；S104，基于从ODOM系到世界系的旋转矩阵以及所述转动角速度进行联合预积分处理，获得所述ODOM里程计的ODOM约束；S105，以紧耦合的方式组合IMU约束、ODOM约束、视觉重投影残差约束，根据最大后验估计构建最小二乘问题，并用非线性优化技术求解，得到两栖无人机在地面运动时的定位信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大学湖州研究院 空地双模的两栖无人机及其定位方法、装置、存储介质
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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