申请/专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所

申请日：2021-11-06

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN114018244B

主分类号：G01C21/00

分类号：G01C21/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2022.02.25#实质审查的生效;2022.02.08#公开

摘要：本发明公开了一种基于无人机光电平台的目标跟踪航路生成方法，属于无人机技术领域。本发明包括以下步骤：获取目标定位时刻无人机参数、光电平台参数和测距信息；计算目标的经度、纬度和高度；生成圆形或矩形跟踪航路，无人机自动按跟踪航路飞行；在跟踪航路飞行过程中，判断是否需要重新对目标进行定位；根据新的定位信息生成航路并上传比对，无人机按照新的跟踪航路飞行，实现无人机动态跟踪目标。本发明依托无人机和光电平台，根据无人机遥测信息和光电平台激光测距值，计算目标经度、纬度、高度，根据目标位置信息自动生成跟踪目标的航路。

主权项：1.一种基于无人机光电平台的目标跟踪航路生成方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）获取目标定位时刻无人机参数、光电平台参数和测距信息；具体包括以下步骤：（1.1）根据链路接口协议，创建对应接口，接收无人机信息、光电平台信息；（1.2）根据协议对无人机信息和光电平台信息进行解析，获取到同时刻和目标定位相关的参数，参数包括焦距值、平台方位角、平台俯仰角、无人机航向角、无人机俯仰角、无人机横滚角、无人机经度、无人机纬度、无人机高度、影像X坐标、影像Y坐标；（2）通过步骤（1）获取的参数计算目标的经度、纬度和高度；具体包括以下步骤：（2.1）获取到数据后对数据进行处理，将无人机经度、纬度转弧度后由大地坐标系转直角坐标系，根据参数角度关系，在直角坐标系中计算出图像中心点对应的坐标；（2.2）已知测距值为图像中心点与无人机的实际距离，根据目标点所在像素点坐标，经过坐标转换，进行偏移处理，求出目标点对应的坐标；（2.3）将目标点坐标转换为大地坐标系下目标点的经度、纬度、高度；（3）根据目标定位信息和目标的外形特征自动生成圆形或矩形跟踪航路，并完成航路上传和比对，无人机自动按跟踪航路飞行；具体包括以下步骤：（3.1）根据目标类型和外形大小判断跟踪航路形状，计算跟踪航路最佳的飞行高度；（3.2）对于矩形跟踪航路，根据目标点经度、纬度、高度，计算跟踪航路最佳的矩形长度、矩形宽度，以目标点的经度、纬度和当前无人机飞行航向为基准，通过坐标转换，计算出矩形的第一个点的经度、纬度，并根据矩形第一个点计算另外三点的经度、纬度；（3.3）对于圆形跟踪航路，根据目标点经度、纬度、高度，计算跟踪航路最佳半径，以目标点的经度、纬度和当前无人机飞行航向为基准，通过坐标转换，计算出圆形航路的第一个点的经度、纬度，再通过第一个点的经度、纬度，通过角度旋转180°求出第二点的经度、纬度；（4）无人机在跟踪航路飞行过程中，根据无人机实时位置信息、目标位置信息和光电平台的方位、俯仰信息判断是否需要重新对目标进行定位，并根据新的定位信息生成跟踪航路并上传比对，无人机按照新的跟踪航路飞行，实现无人机对目标的动态跟踪；具体包括以下步骤：（4.1）实时监测无人机位置参数和光电平台方位、俯仰参数，接近监视范围边界时重新进行激光照射；（4.2）根据最新的定位信息重新计算新的跟踪航路；（4.3）将跟踪航路上传并完成回报比对，无人机按新航路继续监视目标。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 一种基于无人机光电平台的目标跟踪航路生成方法

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