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申请/专利权人：新拓三维技术(深圳)有限公司
申请日：2022-01-21
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN114434442B
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16;G06T7/73;G06T7/80;G06T17/00
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.25#授权;2022.05.24#实质审查的生效;2022.05.06#公开
摘要：本发明公开了一种基于协作机器人的自动化检测方法及系统，方法包括：标定双目结构光三维扫描仪的相机的内外参数；基于协作机器人进行手眼标定；基于单轴转台进行转台标定；示教协作机器人的六个关节轴与单轴转台的转动角度，获得置于单轴转台上的首件零件的视点位姿，并在当前位姿上进行扫描以获取点云，示教完全部路径点，直至获取完整的首件零件的点云；将每次示教获取的点云对齐在同一坐标系下，并基于协作机器人和单轴转台对多次示教得到的点云进行拼接；对首件零件创建扫描模板，扫描模板中存储路径点信息、扫描参数和封装参数；加载扫描模板进行模板自动化检测。本发明无需粘贴标志点，仅靠扫描模板和首件零件示教即可完成所有零件的检测。
主权项：1.一种基于协作机器人的自动化检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：标定双目结构光三维扫描仪的相机的内外参数；S2：基于协作机器人进行手眼标定，获得所述双目结构光三维扫描仪的基准相机的光心到所述协作机器人的末端执行器的手眼标定结果矩阵；S3：基于单轴转台进行转台标定，获得所述单轴转台的旋转轴；S4：在所述单轴转台上配置首件零件，示教所述协作机器人的六个关节轴的关节角与所述单轴转台的转动角度，获得置于所述单轴转台上的所述首件零件的视点位姿，并在当前位姿上采用所述双目结构光三维扫描仪对所述首件零件进行扫描以获取点云，示教完全部路径点，直至获取完整的所述首件零件的点云；S5：将每次示教获取的点云对齐在同一坐标系下，并基于所述协作机器人和所述单轴转台对多次示教得到的点云进行拼接；S6：对所述首件零件创建扫描模板，其中，所述扫描模板中存储路径点信息、扫描参数和封装参数；S10：将批量的待扫描零件依次配置在所述单轴转台上，加载所述扫描模板并根据所述扫描模板对批量的所述待扫描零件进行自动化检测。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 新拓三维技术(深圳)有限公司 一种基于协作机器人的自动化检测方法及系统
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