申请/专利权人：戴盟(深圳)机器人科技有限公司

申请日：2024-03-20

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN117921638B

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;B25J13/00;B25J13/08;B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：本发明公开了一种人形机器人遥操作的外骨骼装置、系统及示教方法，包括主框架，主框架的两侧部分别设有外骨骼臂，外骨骼臂上设置有用于固定外骨骼臂的连接绑带；外骨骼臂和主框架之间设置有旋转关节，且外骨骼臂内布置有至少一组旋转关节；其中，旋转关节内均设置有用于检测旋转关节转动角度的编码器；外骨骼臂远离外骨骼臂的一端设置有数据手套，数据手套内部集成有用于检测手部动作的传感组件；通过操作员佩戴外骨骼装置进行动作演示，装置内的编码器与传感组件实时检测并记录操作员的手臂摆动角度和手部动作，进而将这些动作精准地转化为控制指令，直接传输给人形机器人，提高了示教过程的准确性和效率，以及机器人动作的流畅度。

主权项：1.一种人形机器人遥操作的外骨骼装置，其特征在于，包括主框架（10），所述主框架（10）的两侧部分别设有外骨骼臂（20），所述外骨骼臂（20）上设置有用于固定所述外骨骼臂（20）的连接绑带（21）；所述外骨骼臂（20）和所述主框架（10）之间设置有旋转关节（30），且所述外骨骼臂（20）内布置有至少一组旋转关节（30）；其中，所述旋转关节（30）内均设置有用于检测所述旋转关节（30）转动角度的编码器（31）；所述外骨骼臂（20）远离所述外骨骼臂（20）的一端设置有数据手套（40），所述数据手套（40）内部集成有用于检测手部动作的传感组件；所述旋转关节（30）包括转动连接的底部外壳（32）和关节上壳（33），所述底部外壳（32）和所述关节上壳（33）之间设有阻尼器（34），所述编码器（31）与所述阻尼器（34）连接；所述阻尼器（34）具有转动连接的上旋部（341）和下旋部（342），所述上旋部（341）与所述关节上壳（33）连接，下旋部（342）与所述底部外壳（32）连接；所述底部外壳（32）的一侧部设置有第一凸块部（35），所述关节上壳（33）的一侧部设置有第二凸块部（36）；所述底部外壳（32）上设置有限位器（37），所述限位器（37）包括主转盘（371），所述主转盘（371）开设有转动槽（372），所述转动槽（372）内转动连接有小转盘（373）；所述转动槽（372）的槽底设置有第一弧形槽（374），所述小转盘（373）朝向所述第一弧形槽（374）的一端面开设有第二弧形槽，所述第一弧形槽（374）和所述第二弧形槽之间配合形成有转动空间，所述转动空间内收纳有滚珠（375）；当所述滚珠（375）移动至所述第一弧形槽（374）和所述第二弧形槽的一端部时，所述小转盘（373）被限位；所述主框架（10）的上端面设置有头部支撑组件（60），所述头部支撑组件（60）上安装有头部相机组件（70）；所述头部相机组件（70）包括高度调节杆（71），所述高度调节杆（71）的下端部设置有第一调节座（72），所述第一调节座（72）设置有锁止件（73），所述第一调节座（72）上滑动连接有第一调节杆（74），且所述第一调节杆（74）通过所述锁止件（73）固定于所述第一调节座（72）上；所述第一调节杆（74）上设置有连接板（75），所述连接板（75）的下端转动连接有深度相机（76）；所述头部支撑组件（60）包括支撑座（61），所述支撑座（61）上设置有弧形支撑板（62），所述弧形支撑板（62）上开设有若干个镂空孔（621）；所述支撑座（61）的上端部沿竖直方向设置有连接杆（63），所述弧形支撑板（62）的一端开设有调节槽（622），所述连接杆（63）卡接于所述调节槽（622）内；所述传感组件包括惯性传感器和弯曲传感器，所述弯曲传感器贴合于所述数据手套（40）的内壁设置；所述外骨骼臂（20）靠近所述数据手套（40）的一端部设置有手部相机（80），所述手部相机（80）用于采集手部动作的图像信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 戴盟(深圳)机器人科技有限公司 一种人形机器人遥操作的外骨骼装置、系统及示教方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD