申请/专利权人：北京交通大学

申请日：2023-03-03

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN116243352B

主分类号：G01S19/42

分类号：G01S19/42

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2023.06.27#实质审查的生效;2023.06.09#公开

摘要：本发明公开了一种非暴露空间卫星导航信号定位装置及方法，包括隧道两端卫星信号转发器和隧道内定位接收器，隧道两端卫星信号转发器接收天空的卫星的信号，并将卫星导航信号提纯转发，且两个转发器根据伪距修正误差比例系数来选择转发不同的卫星信号，隧道内定位接收器根据接收到的转发信号、转发器位置和伪距修正误差比例系数，构造新的定位方程，一次或者多次迭代计算获取自身坐标。由于都使用实时的卫星导航信号，该方法能实现隧道内外的无缝定位，定位方法能在现有接收器软件实现，从而实现低成本高精度定位。

主权项：1.一种非暴露空间卫星导航信号定位装置，其特征在于：包括隧道两端卫星信号转发器和隧道内定位接收器，隧道两端卫星信号转发器接收天空的卫星的信号，并将卫星导航信号提纯转发，且两个转发器根据伪距修正误差比例系数转发不同的卫星信号,隧道定位接收器根据接收到的转发信号、转发器位置和伪距修正误差比例系数，构造新的定位方程，一次或者多次迭代计算获取自身坐标；所述伪距修正误差比例系数定义为卫星通过隧道转发器再由转发器到达标定点的路程与卫星和隧道内标定点的直线距离之差与该标定点到该转发器之间的水平距离的比值；隧道两端的转发器需要进行选星操作，选星的原则是选择在该段时间内伪距修正误差比例系数变化率的绝对值较小的卫星；所述隧道定位接收器位置定位计算采用加入伪距修正误差比例系数的新的定位方程进行定位求解，方程形式为 上式1为从隧道卫星信号转发器A点转发的定位公式，其中ρn为隧道内接收器测量得到的第n个卫星的伪距，kA,n,t为第n个卫星在t时刻的关于A转发器的伪距修正误差比例系数，n代表卫星的编号，xA、yA、zA为隧道卫星信号转发器A的坐标，xn、yn、zn为卫星坐标，xu、yu、zu为用户坐标点，上式2为从隧道卫星信号转发器B点转发的定位公式，其中ρm为隧道接收器测量得到的第m个卫星的伪距，kB,m,t为第m个卫星在t时刻的关于B转发器的伪距修正误差比例系数，m代表卫星编号，且m代表的卫星编号与n代表的卫星编号互不重合，xB、yB、zB为隧道卫星信号转发器B的坐标，xm、ym、zm为卫星坐标；隧道内定位接收器在进行位置计算时，进行多次迭代，迭代方式为公式1和2计算出隧道内定位点位置后，基于该位置重新计算每颗卫星的伪距修正误差比例系数，基于该组新的比例系数，代入公式1和2重新求解，以进一步提高定位精度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京交通大学 一种非暴露空间卫星导航信号定位装置及方法

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