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申请/专利权人：五邑大学
申请日：2024-04-02
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118258405A
主分类号：G01C21/20
分类号：G01C21/20;G01C21/16;G01S19/47
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本申请涉及一种基于强跟踪无迹卡尔曼滤波的组合导航融合方法及系统，依次通过根据惯性导航系统和卫星导航系统输出的位置信息生成当前位置误差信息；将所述当前位置误差信息作为STUKF的滤波输入，并经所述STUKF输出滤波后位置误差；对所述滤波后位置误差进行反馈校正并生成校正位置信息；根据所述校正位置信息进行导航控制，进而实现在UKF算法的基础上，通过在状态协方差矩阵中引入时变渐消因子，产生新的状态协方差矩阵，从而实时调整滤波增益矩阵，解决系统鲁棒性差的问题，解决运载体在运动状态发生激变时，原有的滤波算法无法进行有效跟踪的问题，从而提高系统的稳定性。
主权项：1.一种基于强跟踪无迹卡尔曼滤波的组合导航融合方法，其特征在于，所述方法包括：步骤S100：根据惯性导航系统和卫星导航系统输出的位置信息生成当前位置误差信息；步骤S200：将所述当前位置误差信息作为STUKF的滤波输入，并经所述STUKF输出滤波后位置误差；步骤S300：对所述滤波后位置误差进行反馈校正并生成校正位置信息；步骤S400：根据所述校正位置信息进行导航控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 五邑大学 基于强跟踪无迹卡尔曼滤波的组合导航融合方法及系统
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