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申请/专利权人：大连海事大学
申请日：2024-03-25
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118259673A
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D109/30
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本发明一种无人船预定义时间滑模轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：根据全驱动水上无人船实际参数建立其动力学和运动学模型，设定无人船的期望轨迹、初始位置、初始速度；获取无人船当前的运行状态和轨迹包括位置、姿态及速度信息；将全驱动水上无人船的实际运行轨迹与期望运行轨迹进行比较，得到其轨迹跟踪的误差；通过位置追踪误差建立滑动变量和滑模控制律；通过均匀量化机制对控制信号进行量化，得到量化后的控制信号；基于量化后的控制信号，实现全驱动水上无人船按照期望的轨迹运行控制。通过本发明实施例预定义时间稳定性理论设计了新的控制器，为系统提供了更快的收敛速度，而且实现了系统沉降时间与系统的初始条件无关，取得更好的性能。
主权项：1.一种无人船预定义时间滑模轨迹跟踪控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S1:根据全驱动水上无人船实际参数建立其动力学和运动学模型，设定无人船的期望轨迹、初始位置、初始速度；S2:获取无人船当前的运行状态和轨迹包括位置、姿态及速度信息；S3:将全驱动水上无人船的实际运行轨迹与期望运行轨迹进行比较，得到其轨迹跟踪的误差；S4:通过位置追踪误差建立滑动变量和滑模控制律；S5:通过均匀量化机制对控制信号进行量化，得到量化后的控制信号；S6:基于量化后的控制信号，实现全驱动水上无人船按照期望的轨迹运行控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连海事大学 一种无人船预定义时间滑模轨迹跟踪控制方法
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