申请/专利权人：中交公路规划设计院有限公司

申请日：2023-10-24

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN117286781B

主分类号：E01D19/10

分类号：E01D19/10;B60L53/16;B60L53/35

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2024.01.12#实质审查的生效;2023.12.26#公开

摘要：本发明提供一种无人巡检系统及巡检车控制方法，涉及智能巡检技术领域，系统包括巡检车和停靠箱；巡检车上设置有伸缩杆，所述伸缩杆上搭载有摄像设备，以通过摄像设备获取结构物图像；巡检车上设置有导向轮、锁紧连接座和充电板；停靠箱中设置有导向板、锁紧连接杆和充电插座；导向板牵引导向轮的行驶方向，以使巡检车的充电板对准充电插座，在充电板与充电插座匹配连接时，锁紧连接座与所述锁紧连接杆锁紧，巡检车进入充电状态，通过导向板和导向轮解决了现有巡检车充电过程中经常出现巡检车的充电板与充电插座错位情况，通过锁紧装置对充电装置进行固定，避免充电断开，保证巡检车正常充电，保证巡检任务正常执行。

主权项：1.一种巡检车控制方法，适用于一种无人巡检系统，其特征在于，所述无人巡检系统包括：巡检车和停靠箱，在非巡检状态下，巡检车停靠于停靠箱内；所述巡检车上设置有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆上搭载有摄像设备，以通过摄像设备获取结构物图像；所述巡检车上设置有导向轮、锁紧连接座和充电板；所述停靠箱中设置有导向板、锁紧连接杆和充电插座；所述导向板控制所述导向轮的行驶方向，导向轮在导向板作用下，在桥梁上靠一侧行驶的巡检车开始向停靠箱轨道中间移动，达到所述锁紧连接座与所述锁紧连接杆配合允许的误差范围内，以使所述巡检车的充电板对准所述充电插座，在所述充电板与所述充电插座匹配连接时，所述锁紧连接座与所述锁紧连接杆锁紧，巡检车进入充电状态；所述锁紧连接座包括滑块和弹簧，所述滑块的一侧设有凹槽，用于与所述锁紧连接杆连接，所述弹簧设置在所述滑块的另一侧，用于缓冲所述锁紧连接杆在插入所述凹槽时对所述锁紧连接座的压力，在所述锁紧连接杆插入所述凹槽后，所述弹簧推进所述滑块向与所述锁紧连接杆连接的一侧的相反方向移动，以使所述锁紧连接杆与所述锁紧连接座锁紧；所述锁紧连接座上还设置有第二伸缩杆，包括：所述第二伸缩杆用于将滑块推离所述锁紧连接杆，以使所述巡检车自由移动；所述巡检车控制方法包括：获取巡检车当前剩余电量；在所述巡检车当前剩余电量小于预设阈值时，控制所述巡检车行驶靠近所述停靠箱，所述导向轮在所述导向板作用下，沿预设轨道移动，所述巡检车上的充电板对准所述停靠箱上的充电插座；在所述停靠箱上的充电插座与所述巡检车上的充电板匹配连接后，所述锁紧连接座与所述锁紧连接杆锁紧，巡检车进入充电状态；建立相机焦点与拍摄图像之间的映射模型；根据所述映射模型获取相机拍摄范围；选取基准图像，根据所述基准图像和所述相机拍摄范围确定巡检车的拍摄点位坐标和拍摄角度；所述根据所述基准图像和所述相机拍摄范围确定巡检车的拍摄点位坐标和拍摄角度，包括：根据所述基准图像确定巡检车的初始拍摄点位和拍摄角度；控制所述巡检车行驶预设步长，将当前位置作为新的拍摄点位，调整拍摄角度获取实时图像；在所述实时图像与所述基准图像满足图像重叠率要求时，将所述实时图像作为新的基准图像，循环选取拍摄点位坐标和拍摄角度，直到选出拍摄结构物所需的所有拍摄点位坐标和拍摄角度。

全文数据：

权利要求：

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