申请/专利权人：吉马蒂克有限公司

申请日：2020-02-13

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN113966266B

主分类号：B25J13/08

分类号：B25J13/08;B25J15/02;B25J19/02

优先权：["20190509 IT 102019000006668"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2022.05.24#实质审查的生效;2022.01.21#公开

摘要：描述了一种用于工业操纵器的抓持器，其包括主体、被约束到主体上并且能够被致动以保持和松开工件的夹爪、夹爪的致动器和配置成检测所述夹爪之间有无工件的传感器。有利地，传感器不是在旨在容纳待保持的工件的空间中定位在夹爪之间，而是在功能上插置在致动器与所述夹爪中的一个夹爪之间。还描述了一种用于检测工业操纵器抓持器的夹爪之间有无工件的方法，该方法提供了用于检测夹爪相对于抓持器的致动器的位置的传感器。

主权项：1.一种用于工业操纵器的抓持器100，200，300，400，包括主体101，201，301，401、被约束到所述主体101，201，301，401上并且能够被致动以保持和松开工件P的夹爪106-107；206-207；306-307；406-407、所述夹爪106-107；206-207；306-307；406-407的致动器103，203，303，440和配置成检测所述夹爪106-107；206-207；306-307；406-407之间有无工件P的传感器112，212，312，412，其中，所述传感器112，212，312，412在功能上插置在所述致动器103，203，303，440与所述夹爪106-107；206-207；306-307；406-407中的一个夹爪之间，所述传感器112，212，312，412又包括磁性元件120，220，320，420和用于检测所述磁性元件120，220，320，420的电子电路116，216，316，416，并且其中所述电子电路116，216，316，416与夹爪106；206；306；406固定到一起，所述磁性元件120，220，320，420响应于由所述一个夹爪106；206；306；406施加的应力而能够相对于所述电子电路116，216，316，416运动，其特征在于，所述磁性元件120，220，320，420被约束到相应的夹爪106；206；306；406上并且容易相对于后者发生位移，并且其中：-在所述夹爪106-107；206-207；306-307；406-407的闭合运动期间，所述磁性元件120，220，320，420与相应的夹爪106；206；306；406一起运动，直到所述夹爪106-107；206-207；306-307；406-407靠在工件P上闭合时；-只要工件P被夹持在所述夹爪106-107；206-207；306-307；406-407之间，所述磁性元件120，220，320，420就响应于所述致动器103，203，303，440所施加的应力而能够相对于相应的夹爪106；206；306；406转动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 吉马蒂克有限公司 设置有传感器的工业操纵器抓持器和用于检测工业操纵器抓持器的夹爪之间有无工件的方法

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