申请/专利权人：上汽通用五菱汽车股份有限公司

申请日：2022-03-18

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN114749851B

主分类号：B23K37/04

分类号：B23K37/04;B25J13/08;B25J15/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2022.08.02#实质审查的生效;2022.07.15#公开

摘要：本发明公开了一种并联式定位抓件机构及其抓件方法，包括支架、抓取部、与支架固定连接的三组滑轨、与每组滑轨滑动连接的滑动部、分别与三组滑动部相配合的三组连杆；其中，所述三组滑轨在圆周方向上相互平行的布设；所述支架上还分别固定安装有与每个滑动部相配合的驱动件，所述驱动件用于驱动滑动部沿相配合的滑轨滑动；所述三组连杆的一端分别与相配合的滑动部内侧壁铰接、另一端均与抓取部铰接；且每组连杆的两端铰接轴轴线平行。本发明公开的一种并联式定位抓件机构及其抓件方法，能够满足高精度、高稳定性的空间定位要求，能够减少拆装或调整位置的配套设备，减少场地需求，同时提高了生产线的柔性能力。

主权项：1.一种抓件方法，其特征在于，包括两个并联式定位抓件机构，所述并联式定位抓件机构包括支架、抓取部、与支架固定连接的三组滑轨、与每组滑轨滑动连接的滑动部、分别与三组滑动部相配合的三组连杆；其中，所述三组滑轨在圆周方向上相互平行的布设；所述支架上还分别固定安装有与每个滑动部相配合的驱动件，所述驱动件用于驱动滑动部沿相配合的滑轨滑动；所述三组连杆的一端分别与相配合的滑动部内侧壁通过一铰接轴铰接、另一端均与抓取部通过一铰接轴铰接；且每组连杆的两端铰接轴轴线平行；所述抓件方法以下步骤：步骤A.根据待抓取件的定位孔信息，判断两个并联式定位抓件机构的抓取部间距是否满足定位孔间距的要求，如果符合要求，则执行步骤C，如果不符合要求，则执行步骤B；步骤B.根据定位孔间距的要求，通过驱动部带动抓取部运动到合适的位置；步骤C.驱动部带动抓取部执行抓取动作；所述并联式定位抓件机构还包括固设于每组滑轨两端的到位传感器，用于检测滑动部是否滑动至对应滑轨的两端；步骤C还包括：如果抓取不成功，则进行自诊断；所述自诊断包括以下步骤：步骤C1.驱动部分别带动对应的滑动部沿滑轨滑动至两端的端部，根据每组滑轨两端的到位传感器是否有信号输出，诊断并联式定位抓件机构是否存在异常；还包括用于检测抓取部空间坐标的视觉系统；步骤C还包括：如果抓取不成功，则进行修正；所述修正包括以下步骤：在每组滑轨的两端之间取5个校正点，相邻校正点的距离相等；每个驱动件带动对应的滑动部依次滑动至5个校正点，在每个校正点上通过视觉系统测量抓取部的空间坐标，并与校正点最初保存的坐标值比较；如果坐标值的变化量在允许范围内则将执行步骤A，如果坐标值的变化量超过允许范围，则根据最小二乘法重新拟合抓取部空间坐标与每组滑动部滑动距离的匹配关系，并利用匹配关系计算抓取部到待抓取件定位孔，每个滑动部需要运行的距离。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上汽通用五菱汽车股份有限公司 一种并联式定位抓件机构及其抓件方法

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