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申请/专利权人：中国科学院微电子研究所
申请日：2020-12-11
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN112698301B
主分类号：G01S7/48
分类号：G01S7/48;G01S7/495
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.28#授权;2021.05.11#实质审查的生效;2021.04.23#公开
摘要：本发明公开了一种基于距离强度关联的激光雷达目标识别方法、装置及设备，所述方法包括：获取激光雷达扫描区域的点云数据，根据所述点云数据中的三维坐标信息计算各点到坐标系原点的距离；根据所述点云数据中各点到坐标系原点的距离与各点回波强度阈值的关系建立数学模型，根据所述数学模型提取疑似目标点；根据基于密度的区域生长算法对所述疑似目标点进行聚类，得到若干个疑似目标点簇；将所述疑似目标点簇输入训练好的分类算法模型，得到目标识别结果。本发明公开的目标识别方法，基于激光雷达获取目标的三维坐标信息，可精准定位目标方位，提高识别结果的精度，而且激光雷达抗干扰能力强，稳定性好，应用范围广。
主权项：1.一种基于距离强度关联的激光雷达目标识别方法，其特征在于，包括：获取激光雷达扫描区域的点云数据，根据所述点云数据中的三维坐标信息计算各点到坐标系原点的距离；根据所述点云数据中各点到坐标系原点的距离与各点回波强度阈值的关系建立数学模型，根据所述数学模型提取疑似目标点，包括：根据所述点云数据中各点到坐标系原点的距离与回波强度阈值的关系建立数学模型；根据所述数学模型计算各点的回波强度阈值；当所述点云数据中某点的回波强度值大于该点对应的回波强度阈值时，则将该点记为疑似目标点；根据基于密度的区域生长算法对所述疑似目标点进行聚类，得到若干个疑似目标点簇；将所述疑似目标点簇输入训练好的分类算法模型，得到目标识别结果，包括：对各个疑似目标点簇进行平面截断切割，投影得到二维分布的点云，并建立二维坐标系；获取纵坐标方向上的离散点序列，并根据所述离散点序列构建拟合曲线；计算所述离散点序列在所述拟合曲线上的导数，并构建特征向量；将所述特征向量输入所述训练好的分类算法模型，得到目标识别结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院微电子研究所 基于距离强度关联的激光雷达目标识别方法、装置及设备
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