申请/专利权人：东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司

申请日：2020-12-29

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN112712018B

主分类号：G06V20/56

分类号：G06V20/56;G06V10/75;G01C21/34

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2021.05.14#实质审查的生效;2021.04.27#公开

摘要：本发明提供了一种标识地图的建立方法、视觉定位方法及装置，包括：当所述智能车辆在所述指定场地内进行建图时，根据采集的所述指定场地的图像帧确定初始位姿；其中，所述初始位姿包括所述智能车辆的车辆初始位姿、临时地图点的地图点初始坐标和所述图像帧中可识别的标识的标识初始位姿；基于预设的动态约束对所述初始位姿进行联合优化，得到目标位姿；其中，所述目标位姿包括车辆目标位姿、地图点目标坐标和标识目标位姿；根据所述目标位姿建立所述指定场地的标识地图，并在所述临时地图点移出共视区域时删除该临时地图点，直至所述标识地图建立完毕；其中，所述标识地图包括各个所述标识对应的标识信息。本发明可以有效提高标识地图的重用性。

主权项：1.一种标识地图的建立方法，其特征在于，所述方法应用于智能车辆，所述智能车辆放置在指定场地，所述智能车辆配置有用于采集所述指定场地的图像帧的采集设备，所述指定场地内布设有多个标识，所述方法包括：当所述智能车辆在所述指定场地内进行建图时，根据采集的所述指定场地的图像帧确定初始位姿；其中，所述初始位姿包括所述智能车辆的车辆初始位姿、临时地图点的地图点初始坐标和所述图像帧中可识别的标识的标识初始位姿；基于预设的动态约束对所述初始位姿进行联合优化，得到目标位姿；其中，所述目标位姿包括车辆目标位姿、地图点目标坐标和标识目标位姿；根据所述目标位姿建立所述指定场地的标识地图，并在所述临时地图点移出共视区域时删除该临时地图点，直至所述标识地图建立完毕；其中，所述标识地图包括各个所述标识对应的标识信息；基于预设的动态约束对所述初始位姿进行联合优化，得到目标位姿的步骤，包括：从所述车辆初始位姿、所述地图点初始坐标和所述标识初始位姿中确定待优化变量，以及确定所述待优化变量对应的动态约束；其中，所述动态约束包括标识尺度约束、标识平面约束、视觉重投影约束中的一种或多种；对所述待优化变量对应的动态约束的约束权重进行动态调整；基于调整后的约束权重对所述待优化变量进行联合优化，得到目标位姿；对所述待优化变量对应的动态约束的约束权重进行动态调整的步骤，包括：基于当前帧中包含的标识数量和或标识像素大小，调整所述待优化变量对应的动态约束的约束权重；所述方法还包括：对于所述当前帧对应的每个临时地图点，如果该临时地图点为所述当前帧中包含的标识对应的特征点，增强该临时地图点对应的约束权重。

全文数据：

权利要求：

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