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申请/专利权人：中国科学院自动化研究所
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，提供一种仿生机器鱼尾的驱动装置及仿生机器鱼尾。上述的仿生机器鱼尾的驱动装置，包括：第一驱动器、凸轮和调节机构，凸轮与第一驱动器连接，凸轮设有环形凹槽，环形凹槽呈正弦波形，调节机构包括：第一油缸、第二油缸、调节组件和第二驱动器，第一油缸伸缩时能够驱动仿生机器鱼尾摆动；第二油缸的一端与环形凹槽搭接，凸轮转动时能够带动第二油缸伸缩，多个第二油缸汇聚后驱动第一油缸伸缩；第二驱动器可驱动调节组件摆动以调整第二油缸的相位。上述的仿生机器鱼尾的驱动装置，可同时对多个摆动关节的摆动频率、摆动幅度和相位进行调节，各个参数独立调节，保证了调节的同步性、以及多关节的协同控制。
主权项：1.一种仿生机器鱼尾的驱动装置，其特征在于，包括：第一驱动器、凸轮和至少一个调节机构，所述凸轮与所述第一驱动器连接，所述凸轮设有环形凹槽，所述环形凹槽呈正弦波形，所述调节机构包括：第一油缸，用于设置于仿生机器鱼尾的摆动关节处，所述第一油缸伸缩时能够驱动所述仿生机器鱼尾摆动；多个第二油缸，多个所述第二油缸汇聚后与所述第一油缸连接，并且多个所述第二油缸搭接在所述环形凹槽的不同相位处，所述凸轮转动时可带动每个所述第二油缸的液压杆伸缩，进而驱动所述第一油缸的液压杆伸缩，而凸轮的转动频率对应了仿生机器鱼尾的摆动频率；调节组件，用于调节所述第二油缸在所述环形凹槽上的相位；第二驱动器，与所述调节组件连接，所述第二驱动器用于驱动所述调节组件摆动，进而驱动所述第二油缸沿所述环形凹槽滑动，以对所述第二油缸的相位进行调节，从而对所述仿生机器鱼尾的摆动幅度和多关节摆动相位差进行调节。
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权利要求：
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