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申请/专利权人：海南大学
摘要：本发明公开了一种柔性鱼尾的水下仿生机器人及控制方法，其中机器人包括外壳部分、胸鳍模块、尾部推进模块、控制系统，机器人的整体外形通过真实的飞鱼外形经过3D扫描建模而成，通过尾部推进模块仿真实鱼的尾部推进驱动方式，通过胸鳍模块的两个胸鳍都可360度旋转可实现真实鱼的多自由度运动，其中对传统的往复摆动结构进行了结构上的优化，使其满足高频运动下的需求；控制方法则是基于机器人的待机、直线巡游、上浮下潜和转弯灯状态进行控制。
主权项：1.一种柔性鱼尾的水下仿生机器人，包括壳体（1）及设置在壳体（1）内部的控制系统（4），设置在壳体（1）侧面的胸鳍模块（2），设置在壳体（1）末端的尾部推进模块（3），控制系统（4）分别与胸鳍模块（2）和尾部推进模块（3）连接，其特征在于，所述壳体（1）末端设有轴承孔，所述尾部推进模块（3）包括依次连接的电机（31）、输出轴（37）、滑槽（33）、连接臂、鱼尾（38），滑槽（33）包括滑动连接的导轨和滑块（333），电机（31）通过端部呈L形的输出轴（37）与滑块（333）活动连接，导轨与连接臂活动连接，连接臂一端通过配合设置的外螺纹轴承和螺母与所述轴承孔连接，另一端与鱼尾（38）连接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 海南大学 一种柔性鱼尾的水下仿生机器人及控制方法
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