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申请/专利权人：河南笛卡尔机器人科技有限公司
摘要：本发明提供了一种基于单目相机和里程计的障碍物检测方法，包括：首先利用移动机器人上安装的单目相机采集一系列图像，同步采集对应时刻的里程计数据；构建坐标系，基于里程计数据计算不同时刻机器人坐标系间的变换矩阵；利用单应性矩阵计算目标帧图像的深度图；将目标帧图像的深度图映射到障碍物极坐标占据栅格地图，找出障碍物极坐标占据栅格地图中所有障碍物栅格；最后通过空间映射关系确定障碍的平面位置。
主权项：1.一种基于单目相机和里程计的障碍物检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1.使用移动机器人上安装的单目相机采集N+1张图像，同步采集对应时刻的里程计数据；步骤2.构建机器人坐标系，相机坐标系，图像坐标系，以及扫描平面；基于里程计数据计算不同时刻机器人坐标系间的变换矩阵；步骤3.利用单应性矩阵计算移动机器人位于目标帧图像时刻的深度图；步骤4.映射目标帧图像时刻的深度图到障碍物极坐标占据栅格地图，计算障碍物极坐标占据栅格地图中所有障碍物栅格；步骤5.通过空间映射关系确定所有障碍物的位置信息；所述步骤3中，计算目标帧图像时刻深度图的方法如下：步骤301，利用单应性矩阵将目标帧图像坐标系中像素点映射到其他相邻帧图像坐标系；步骤302，计算目标帧图像像素点和映射后的像素点之间的像素相似性，以相似性为代价，针对所有相邻帧图像，重复计算目标帧图像像素点与每一个相邻帧图像中单应性映射点的相似性，并以其和为代价函数；步骤303，遍历所有设定的扫描平面，重复计算各个扫描平面的代价函数，以其中代价函数极大值所对应的平面为像素点的最佳扫描平面，该扫描平面到相机的距离为该像素点的深度值；步骤304，遍历目标帧图像所有像素点，重复步骤302-303，得到目标帧图像所有像素点的深度值；获得目标帧图像的稠密深度图。
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百度查询： 河南笛卡尔机器人科技有限公司 基于单目相机和里程计的障碍物检测方法
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