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申请/专利权人：长沙海格北斗信息技术有限公司

摘要：本发明公开了一种基于Go‑ICP的室外机器人重定位方法，包括获取现有的Go‑ICP算法；对用于剪枝的下界进行修改；在分支过程中规定最低分辨率并降低分支个数；若在定位中丢定位则计算重定位搜索范围并进行重定位；采用修改后的Go‑ICP算法进行室外机器人的实时重定位。本发明将Go‑ICP算法立方形搜索区域转换为扁平长方体搜索区域，降低Z轴的搜索范围；降低了Go‑ICP算法分支个数；基础搜索范围+丢定位时间*相应旋转或平移分量的漂移系数来确定Go‑ICP算法重定位搜索范围，从而大大降低了基于Go‑ICP算法的重定位搜索时间，而且效率较高、搜索时间较短且搜索范围合理可靠。

主权项：1.一种基于Go-ICP的室外机器人重定位方法，包括如下步骤：S1.获取现有的Go-ICP算法；S2.针对步骤S1获取的Go-ICP算法，对用于剪枝的下界进行修改，从而提升算法收敛速度；具体为采用如下算式进行用于剪枝的下界的修改： 式中为旋转矩阵；x为点数据；为旋转矩阵；σr为旋转搜索立方的半边长；||||为2范数；为定义等于；为旋转不确定半径；t平移；t0为平移搜索中心；σt为X搜索立方区域的半边长；γt为平移不确定半径；S3.针对步骤S2修改后的Go-ICP算法，在分支过程中规定最低分辨率，并降低分支个数，从而提升算法收敛速度；具体为在分支过程中要设定叶节点立方体的最低分辨率，同时在达到最低分辨率时降低分支个数；S4.针对步骤S3修改后的Go-ICP算法，若在定位中丢定位，则计算重定位搜索范围，并进行重定位；具体为采用如下算式确定重定位搜索范围： tx＝txb+trans_x_drift_ratio*Δtty＝tyb+trans_y_drift_ratio*Δttz＝tzb+trans_z_drift_ratio*Δt式中t＝[txtytz]；为旋转向量x方向上的搜索基础量；为旋转向量y方向上的搜索基础范围；为旋转向量z方向上的搜索基础范围；rot_x_drift_ratio为旋转搜索范围，在x方向上随时间变化的比例系数；rot_y_drift_ratio为旋转搜索范围，在y方向上随时间变化的比例系数；rot_z_drift_ratio为旋转搜索范围，在z方向上随时间变化的比例系数；txb为位移向量x方向上的搜索基础范围；tyb为位移向量y方向上的搜索基础范围；tzb为位移向量z方向上的搜索基础范围；trans_x_drift_ratio为平移搜索范围，在x方向上随时间变化的比例系数；trans_y_drift_ratio为平移搜索范围，在y方向上随时间变化的比例系数；trans_z_drift_ratio为平移搜索范围，在z方向上随时间变化的比例系数；Δt为时间的变化量；S5.采用步骤S4得到的修改后的Go-ICP算法，进行室外机器人的实时重定位。

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