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申请/专利权人：北京金轮坤天特种机械有限公司
摘要：本发明提供一种无杆飞机牵引过转向监测方法、装置及无杆飞机牵引车，涉及无杆飞机牵引过转向保护领域。该监测方法包括：通过设置于牵引车且对称设置于夹持举升装置两侧的两个雷达实时扫描飞机两后轮区域；获取并处理雷达扫描得到的点云数据，得到飞机两后轮的重心坐标；根据飞机两后轮的重心坐标，计算飞机相对于牵引车的转向角度；判断转向角度是否超过角度阈值，若是，则飞机过转向并进行警报。该监测方法，能够达到对飞机过转向的保护作用，而且，采用雷达进行扫描，提高了飞机牵引作业的智能化水平；对飞机后轮进行扫描，适用范围广；采用两个雷达，实施简单，且扫描范围广；以点云为处理对象，结果受雷达安装的水平度偏差影响较小，精度高。
主权项：1.一种无杆飞机牵引过转向监测方法，其特征在于，包括以下步骤：通过设置于无杆飞机牵引车且对称设置于夹持举升装置两侧的两个雷达实时扫描飞机两后轮区域；以两个所述雷达的对称轴为X双雷达轴，以两个所述雷达所在的直线为Y双雷达轴，建立双雷达融合坐标系；以无杆飞机牵引车的中轴线为X车轴，以飞机前轮中心为原点，建立直角坐标系，并使X车与X双雷达的正向相同、Y车与Y双雷达的正向相同；获取并处理两个所述雷达扫描得到的点云数据，得到飞机两后轮的重心坐标；根据飞机两后轮的重心坐标，计算飞机相对于无杆飞机牵引车的转向角度；根据转向角度的正负判断飞机相对于无杆飞机牵引车的左右方位，并判断转向角度是否超过角度阈值，若是，则飞机过转向并进行警报。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京金轮坤天特种机械有限公司 无杆飞机牵引过转向监测方法、装置及无杆飞机牵引车
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