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申请/专利权人：长春电子科技学院

摘要：本发明公开了一种机器人的控制抓取装置，涉及抓取设备技术领域，所述底座的底部固定连接有移动部件，所述底座的顶部转动连接有旋转盘，本发明通过设置限位组件，通过在接触板上均匀设置有橡胶块，从而避免接触板与抓取物进行夹持接触时，接触板与抓取物发生打滑从而造成抓取物掉落，同时当接触板与抓取物进行挤压接触时，使得接触板带动挤压块在滑槽中进行滑动，从而使得挤压块通过连接轴在滑槽中进行滑动，同时通过对第二弹簧进行挤压，从而减缓接触板与抓取物之间的夹持力，从而避免接触板与抓取物接触时的夹持力过大，从而对抓取物造成损伤。

主权项：1.一种机器人的控制抓取装置，其特征在于，包括：底座（1），所述底座（1）的底部固定连接有移动部件（2），所述底座（1）的顶部转动连接有旋转盘（3），所述旋转盘（3）的顶部固定连接有连接座（4），所述连接座（4）的内壁转动连接有第一连接臂（5），所述第一连接臂（5）远离连接座（4）的一侧转动连接有第二连接臂（6）；连接部件（7），该连接部件（7）用于对物料进行抓取工作，所述连接部件（7）与第二连接臂（6）远离第一连接臂（5）的一侧转动连接，所述连接部件（7）上安装有触觉传感器；所述连接部件（7）包括连接块（71），所述连接块（71）的一侧转动连接有旋转块（72），所述旋转块（72）远离连接块（71）的一侧转动连接有固定架（73），所述固定架（73）远离旋转块（72）的一侧转动连接有夹持机构（74）；所述夹持机构（74）包括固定块（741），所述固定块（741）的侧面均匀开设有滑动槽（744），所述滑动槽（744）的内壁滑动连接有夹持臂（742），所述夹持臂（742）远离固定块（741）的一侧固定连接有限位组件（745），所述夹持臂（742）的侧面均匀设置有接触组件（743）；所述移动部件（2）包括移动槽（21），所述移动槽（21）开设于底座（1）的底部，所述底座（1）内壁远离移动槽（21）的一侧开设有安装槽（25），所述安装槽（25）的内壁转动连接有滚轮（22），所述移动槽（21）的内壁滑动连接有防护机构（24），所述安装槽（25）内壁靠近滚轮（22）的一侧滑动连接有清洁机构（23）；所述防护机构（24）包括连接架（242），所述连接架（242）的侧面与移动槽（21）的内壁滑动连接，所述连接架（242）的一端固定连接有防护板（241），所述连接架（242）远离防护板（241）的一端固定连接有防护块（243），所述连接架（242）上套设有第三弹簧（244），所述第三弹簧（244）靠近底座（1）的一端与防护板（241）固定连接，所述第三弹簧（244）的另一端与底座（1）固定连接；所述清洁机构（23）包括移动板（231），所述移动板（231）的侧面与安装槽（25）的内壁滑动连接，所述移动板（231）的一端固定连接有清洁杆（233），所述清洁杆（233）的另一端与安装槽（25）的内壁滑动连接，所述清洁杆（233）上套设有第四弹簧（232），所述移动板（231）远离清洁杆（233）的一端固定连接有连杆（234），所述连杆（234）远离移动板（231）的一端转动连接有辊轴（235），所述辊轴（235）的侧面固定连接有清洁块（236），所述辊轴（235）的侧面固定连接有三角块（237），所述清洁块（236）与三角块（237）交叉设置；所述三角块（237）的侧面与滚轮（22）相接触，所述清洁块（236）的侧面与滚轮（22）相接触，所述第四弹簧（232）远离移动板（231）的一端与安装槽（25）的内壁固定连接，所述第四弹簧（232）的另一端与移动板（231）固定连接。

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