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申请/专利权人：西北工业大学
摘要：本申请属于机器人轨迹预测技术领域。本申请提供一种基于道路拓扑连接关系的机器人轨迹预测方法。该方法包括：通过相关传感器的感知得到道路信息、待预测机器人的历史轨迹和周围机器人的历史轨迹，将道路信息、待预测机器人的历史轨迹和周围机器人的历史轨用循环神经网络先编码、后解码，得到预测的轨迹和相应的概率，并通过设计损失函数训练神经网络，得到预测模型的参数。本公开实施例可以将待预测机器人周围地图的道路信息、待预测机器与周围机器人的交互以及待预测机器自身的信息等影响因素考虑在内，经过公开数据集的验证，预测出的轨迹包含多种可能的情况，预测全面、准确性高。
主权项：1.一种基于道路拓扑连接关系的机器人轨迹预测方法，其特征在于，该方法包括：分别获取在预设时长内待预测机器人的历史轨迹、所述待预测机器人周围预设范围内的道路信息、在所述预设时长内且在所述预设范围内周围机器人的历史轨迹；利用预测模型的循环神经网络中的GRU模块分别提取所述道路信息中的路径特征、所述待预测机器人的历史轨迹中的第一历史特征和所述周围机器人的历史轨迹中的第二历史特征；利用所述预测模型的注意力机制对所述第一历史特征和所述第二历史特征进行处理，以得到所述待预测机器人和所述周围机器人交互博弈之后的更新编码；利用所述预测模型的多层感知机对所述路径特征和所述更新编码进行处理，以得到若干个预测轨迹；利用所述注意力机制对所述路径特征和所述更新编码进行处理，以得到各个所述预测轨迹的概率。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北工业大学 一种基于道路拓扑连接关系的机器人轨迹预测方法
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