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申请/专利权人：东莞市智睿智能科技有限公司

摘要：本发明公开了一种制鞋机器人的喷胶轨迹生成方法、装置和设备，方法包括获取用于构建鞋面基准边界线的第一点集和用于构建鞋面参考线的第二点集；根据第一点集和第二点集中各点的三维坐标，计算第一点集中每一点的初始姿态；考虑点位采集的误差，对第一点集中若干个点的初始姿态进行联合调整，并计算整体姿态损失；基于最优化算法计算整体姿态损失最小的一组姿态，并将该组姿态作为最终姿态输出，生成制鞋机器人的喷胶轨迹。本发明得到的制鞋机器人的喷胶轨迹，可适用于制鞋过程的鞋底鞋面自动化喷胶作业中，提高了鞋具生产效率。

主权项：1.一种制鞋机器人的喷胶轨迹生成方法，其特征在于，包括：获取用于构建鞋面基准边界线的第一点集和用于构建鞋面参考线的第二点集，具体包括：将鞋底紧贴鞋面，并沿鞋底上边沿在鞋面上设置实体鞋面基准边界线，其中，鞋面基准边界线为用于标示鞋底鞋面贴合位置的环形线；在所述实体鞋面基准边界线上等距离设置若干个顶点高度一致的间隔线；利用点位采集设备逐个采集每一间隔线与所述实体鞋面基准边界线的相交点，若干个相交点的三维坐标的集合形成用于构建鞋面基准边界线的第一点集；利用点位采集设备逐个采集每一间隔线的顶点三维坐标，若干个顶点的三维坐标的集合形成用于构建鞋面参考线的第二点集，其中，所述鞋面参考线为与所述鞋面基准边界线间隔一定距离的环形线；根据所述第一点集和所述第二点集中各点的三维坐标，计算所述第一点集中每一点的初始姿态，具体包括：假定n0和n+10分别为所述第一点集中的第n个点和第n+1个点，并假定nc为所述第二点集中的第n个点，其中，nc和n0为同一间隔线上提取的点；构建n0、n+10和nc所在平面的平面拟合方程，并求解得到平面法向量；根据平面法向量、n0的三维坐标以及n+10的三维坐标，计算得到n0的初始姿态；构建n0、n+10和nc所在平面的平面拟合方程，并求解得到平面法向量，包括：构建n0、n+10和nc所在平面的平面拟合方程，所述平面拟合方程的表达式如下：Ax+By+Cz+D＝0；1其中，A、B、C和D为未知参数；根据n0、n+10和nc各自的三维坐标，计算得到所述平面拟合方程的未知参数，计算公式如下：A＝y3-y1×z3-z1-z2-z1×y3-y1；2B＝x3-x1×z2-z1-x2-x1×z3-z1；3C＝x2-x1×y3-y1-x3-x1×y2-y1；4D＝-A×x1+B×y1+C×z1；5其中，x1，y1，z1、x2，y2，z2和x3，y3，z3分别表示n0、n+10和nc的三维坐标，A、B、C表示平面法向量；根据平面法向量、n0的三维坐标以及n+10的三维坐标，计算得到n0的初始姿态，包括：根据平面法向量A、B、C，分别计算n0的初始姿态的X轴旋转量分量Rx和Y轴旋转量分量Ry，计算公式如下： 根据n0的三维坐标和n+10的三维坐标，计算n0的初始姿态的Z轴旋转量分量Rz，计算公式如下： 考虑点位采集的误差，对所述第一点集中若干个点的初始姿态进行联合调整，并计算整体姿态损失，具体包括：计算所述第一点集中每一点调整后的姿态相较于初始姿态的偏差量之和，得到姿态偏离损失e1；计算所述第一点集中每一点和与其相邻的若干个点之间的相似度之和，得到姿态平滑性损失e2；根据所述姿态偏离损失e1和所述姿态平滑性损失e2，计算得到整体损失e，计算公式如下：e＝e1+e2；基于最优化算法计算整体姿态损失最小的一组姿态，并将该组姿态作为最终姿态输出，生成制鞋机器人的喷胶轨迹。

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