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申请/专利权人：武汉大学
摘要：本申请涉及机器人控制领域，具体公开了一种基于温度控制的机械臂避障路径规划方法，其包括以下步骤：通过有限元模型模拟末端执行器的拾取对象在不同环境条件下的温度变化，利用有限元仿真得到的数据集训练递归神经网络模型，利用训练后的递归神经网络模型预测拾取对象在运动路径上的温度损失；将温度损失作为约束条件整合到共变哈密顿优化运动规划算法中并输出最佳路径，实现拾取对象在运动路径上温度损失的最小化；根据拾取对象周围的风速和温度实时调整末端执行器的姿态，实现路径规划的动态优化。本申请特别适用于焊接、3D打印和某些医疗手术等温度敏感操作场景，提高了路径规划的精度和机械臂操作的安全性。
主权项：1.一种基于温度控制的机械臂避障路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤：建立机械臂末端执行器拾取对象的温度场有限元模型并执行有限元仿真，模拟拾取对象在不同操作环境下的温度变化，汇总仿真数据得到数据集；利用有限元仿真得到的数据集训练递归神经网络模型，利用训练后的递归神经网络模型预测拾取对象在运动路径上的温度损失；将预测得到的温度损失作为约束条件整合到共变哈密顿优化运动规划算法中，得到考虑温度损失约束的共变哈密顿优化运动规划算法；利用考虑温度损失约束的共变哈密顿优化运动规划算法输出最佳路径，实现拾取对象在运动路径上温度损失的最小化；拾取有拾取对象的末端执行器按照最佳路径执行路径移动，在末端执行器移动的过程中，根据拾取对象周围的风速和温度实时调整末端执行器的姿态，实现路径规划的动态优化。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉大学 一种基于温度控制的机械臂避障路径规划方法
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