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申请/专利权人：西北工业大学;陕西蚁创汇能科技有限公司

摘要：本发明公开了一种多机协同的小型消毒机器人，包括全向移动通用型底盘、喷洒消毒装置、传感器单元和控制系统模块；全向移动通用型底盘在机器人最下方，作为整个机器人的承载部分，采用多个全向轮排布，能够实现灵活移动以进行作业和避障；喷洒消毒装置和传感器单元固定在全向移动通用型底盘的顶板上不同位置；喷洒消毒装置完成消毒液的喷洒；传感器单元采用数据融合技术提高机器人的定位精度与障碍物识别能力；控制系统模块搭载于全向移动通用型底盘内部，用于数据的采集、处理与发送，以及多机器人之间、人机之间的通信，完成多机器人路径规划。本发明消毒机器人具有喷洒消毒、自主全向移动、自主避障的功能以及模块化、低成本、高效率的优点。

主权项：1.一种多机协同的小型消毒机器人，其特征在于，包括全向移动通用型底盘、喷洒消毒装置、传感器单元和控制系统模块；所述全向移动通用型底盘承载喷洒消毒装置、传感器单元和控制系统模块，位于消毒机器人最下方；全向移动通用型底盘包括底板、顶板和至少三个全向轮驱动模块；所述底板和顶板通过第一连接柱固定连接，第一连接柱起到支撑作用；所述全向轮驱动模块沿底板周长等间距安装在底板上，通过调整每个全向轮驱动模块控制的全向轮的转速和转向，使消毒机器人在地面上沿任意方向移动；所述喷洒消毒装置包括消毒水箱模块、喷洒单元和消毒模块；所述喷洒单元位于全向移动通用型底盘中心正上方，与全向移动通用型底盘的顶板固定连接；所述消毒水箱模块位于喷洒单元的一边，固定在全向移动通用型底盘的顶板上；所述消毒模块安装在消毒水箱模块下方；喷洒消毒装置完成消毒液的喷洒；所述传感器单元位于喷洒单元的另一边，固定在全向移动通用型底盘的顶板上；传感器单元包括激光雷达、毫米波雷达和视觉双目相机；从下向上依次为激光雷达、毫米波雷达和视觉双目相机；所述激光雷达通过第二连接柱安装在全向移动通用型底盘的顶板上，用于建立环境地图；激光雷达周围安装有激光雷达防护罩与激光雷达透明防护板，用于保护激光雷达；所述激光雷达透明防护板安装在所述激光雷达防护罩上，所述激光雷达防护罩与全向移动通用型底盘的顶板固定连接；所述毫米波雷达安装在激光雷达防护罩上方，用于检测前方障碍物；毫米波雷达周围安装有毫米波雷达防护罩与毫米波雷达透明防护板，用于保护毫米波雷达；所述毫米波雷达透明防护板安装在所述毫米波雷达防护罩上；所述毫米波雷达防护罩上方有相机固定板，所述相机固定板的面积大于毫米波雷达防护罩的面积；所述视觉双目相机位于相机固定板上方，固定安装在相机固定板上，相机固定板通过第三连接柱与激光雷达防护罩连接，所述第三连接柱用于支撑视觉双目相机；所述视觉双目相机用于视觉导航；所述控制系统模块位于全向移动通用型底盘内部，处于全向移动通用型底盘的底板与顶板之间；控制系统模块实现对消毒机器人的移动控制和作业控制，以及与其他消毒机器人进行通讯组成多机协同系统；所述消毒模块包括消毒水泵和消毒装置底板；所述消毒水泵安装在消毒装置底板下方，与消毒装置底板固定连接，所述消毒水泵处于喷洒消毒装置最底端，下沉到全向移动通用型底盘内部；所述消毒装置底板与全向移动通用型底盘的顶板固定连接，起到固定喷洒消毒装置的作用；所述消毒水箱模块包括消毒水箱、水箱防护罩、水箱密封盖、双头快插接头和水箱顶板；所述水箱顶板在消毒装置底板上方与消毒装置底板通过第四连接柱固定连接，所述消毒水箱位于水箱顶板与消毒装置底板之间，与水箱顶板固定连接；所述消毒水箱包括一个注水口和一个出水口，出水口使用双头快插接头与消毒水泵的入水口连接，注水口位于消毒水箱上方，使用水箱密封盖密封；所述水箱防护罩与水箱顶板固定连接，安装在消毒水箱周围对消毒水箱模块进行防护；所述喷洒单元包括支撑管、底部固定件、喷洒舵机、舵机固定件、喷头固定件、上雾化喷头、下雾化喷头、PU管和节流阀；所述支撑管底部使用底部固定件与水箱顶板固定连接，支撑管顶部与舵机固定件连接；所述舵机固定件用于固定喷洒舵机；所述喷洒舵机控制上雾化喷头和下雾化喷头水平摆动；所述喷头固定件与喷洒舵机的舵盘连接，用于固定上雾化喷头和下雾化喷头；所述上雾化喷头朝斜上方进行消毒液喷洒，所述下雾化喷头朝斜下方进行消毒液喷洒；所述上雾化喷头与下雾化喷头使用PU管与节流阀一端连接，所述节流阀另一端与消毒水泵的出水口连接，节流阀用于调节消毒液的输出流量。

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