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申请/专利权人：苏州华悦创芯智能科技有限公司

摘要：本发明提供了一种应用于码垛机、天车和机器人的自动示教方法及系统，包括机位和基准模块，机位包括外框架、外部接口模块、测量模块、处理器模块、自检模块、供电模块，启动测量模块，安装测量模块、目标物和基准模块到相关位置，同时用坐标表示OHT天车、立库码垛机和复合机器人及其机械臂的理论位置，随后用坐标表示OHT天车、立库码垛机和复合机器人及其机械臂与目标物和基准模块之间的相对位置，以该距离与理论位置为依据来得到偏差值，最后再以此为基础得到最佳示教位置并上传该结果，通过对OHT天车、立库码垛机和复合机器人的自动示教，达到提高示教效率和精准度，降低示教风险的目的。

主权项：1.一种应用于码垛机、天车和机器人的自动示教系统的自动示教方法，其特征在于，包括：所述应用于码垛机、天车和机器人的自动示教系统，包括机位和基准模块，所述机位包括外框架、外部接口模块、测量模块、处理器模块、自检模块、供电模块，所述外部接口模块和测量模块安装在外框架的外侧，所述处理器模块、自检模块、供电模块安装在外框架的内部，且所述供电模块、测量模块、外部接口模块、自检模块均与处理器模块电性连接，所述基准模块上有若干用于测量模块测量的标识，且所述基准模块通过销钉安装在需要示教的位置；对立库码垛机进行自动示教的方法，包括以下步骤，启动测量模块；将机位安装连接到立库码垛机机械臂上，将基准模块安装到需要示教的位置；操作立库码垛机到达立库码垛机的理论位置，操作机械臂到达机械臂的理论位置，达到后，用坐标P1x1，y1，z1，α1，β1，γ1表示所述立库码垛机机械臂的理论位置；测量模块测量自身与基准模块之间的距离，并用距离Dx’，y’，z’，α’，β’，γ’表示该距离；处理器模块根据距离Dx’，y’，z’，α’，β’，γ’和坐标P1x1，y1，z1，α1，β1，γ1，计算得到偏移量Q1Δx，Δz和Q2Δy，Δγ，同时将所述偏移量Q1Δx，Δz和偏移量Q2Δy，Δγ储存下来；利用所述坐标P1x1，y1，z1，α1，β1，γ1并基于偏移量Q2Δy，Δγ计算实际示教位置，计算完毕后，用坐标P2x2，y2，z2，α2，β2，γ2表示所述实际示教位置；处理器模块储存并上传坐标P2x2，y2，z2，α2，β2，γ2给立库码垛机；完成该立库码垛机库位示教，进入OHT天车示教位置；对OHT天车进行自动示教的方法，包括以下步骤，启动测量模块；将基准模块安装到需要示教的位置，将机位安装连接到OHT天车夹爪上；操作OHT天车到达OHT天车的理论位置，降下夹爪到夹爪的理论位置，当OHT天车和夹爪到达对应的理论位置后，用坐标P1x1，y1，z1，α1，β1，γ1表示所述夹爪的理论位置；当OHT天车和夹爪到达对应的理论位置后，测量出测量模块与基准模块之间的距离，并用距离Dx’，y’，z’，α’，β’，γ’表示该距离；处理器模块根据坐标P1x1，y1，z1，α1，β1，γ1和距离Dx’，y’，z’，α’，β’，γ’，来计算得到偏移量QΔx，Δy，Δz，同时将所述偏移量QΔx，Δy，Δz储存下来；利用所述坐标P1x1，y1，z1，α1，β1，γ1并基于偏移量QΔx，Δy，Δz计算实际示教位置，计算完毕后，用坐标P2x2，y2，z2，α2，β2，γ2表示所述实际示教位置；处理器模块储存并上传所述实际示教位置P2x2，y2，z2，α2，β2，γ2给OHT天车；完成该OHT天车站点示教，进入复合机器人示教位置；对复合机器人进行自动示教的方法，包括以下步骤，启动测量模块；将基准模块安装到需要示教的位置，将机位安装连接到机械臂上；操作移动复合机器人到达目标站点理论位置，到达后，用坐标P1x1，y1，z1，α1，β1，γ1表示所述复合机器人达到目标站点后的理论位置；操作移动复合机器人上的机械臂到达取放站点理论位置，到达后，用坐标P2x2，y2，z2，α2，β2，γ2表示所述机械臂到达取放站点后的理论位置；此时测量模块测量自身和基准模块的相对位置关系，并用O’x’0，y’0，z’0，α’0，β’0，γ’0表示；测量模块测量自身此时和目标站点的相对位置关系，并用O”x”0，y”0，z”0，α”0，β”0，γ”0表示；处理器模块以O’x’0，y’0，z’0，α’0，β’0，γ’0和O”x”0，y”0，z”0，α”0，β”0，γ”0为依据建立目标站点和取放站点的位置关系，用距离QΔx，Δy，Δz，Δα，Δβ，Δγ表示；处理器模块以O’x’0，y’0，z’0，α’0，β’0，γ’0和O”x”0，y”0，z”0，α”0，β”0，γ”0为依据调整最佳的停靠位置和机械臂位置，并用坐标P3x3，y3，z3，α3，β3，γ3表示最佳的机器人的停靠位置、P4x4，y4，z4，α4，β4，γ4表示最佳的机械臂位置；处理器模块储存并上传坐标P3x3，y3，z3，α3，β3，γ3，坐标P4x4，y4，z4，α4，β4，γ4，距离QΔx，Δy，Δz，Δα，Δβ，Δγ给移动复合机器人；完成该复合机器人站点的示教。

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