买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：中国地质大学(武汉)

摘要：本发明提供一种实现无损抓取的气动软体机器人系统及方法。优点在于：设计了新颖的多腔体型气动软体机器人，其曲率均匀变化、应力集中减弱；制作过程采用先进的3D打印Polyjet技术，可以控制软体机器人的材料刚度，可靠性高，一体成型，便于重复制备。为了实现无损抓取，安装激光测距传感器检测机器人与抓取物体之间距离，使得机器人运动速度与距离成一定比例，既能防止因抓取瞬间碰撞力过大而损坏柔软易碎物体，还可以防止抓取过慢，兼具抓取效率；安装薄膜压力传感器测量接触力的大小，形成稳定的闭环控制，防止在抓取过程中损坏物体；还设计了一套控制电路及控制流程方案，以保证系统的稳定可靠运行，最终实现无损抓取柔软易碎物体。

主权项：1.一种实现无损抓取的气动软体机器人系统，其特征在于，包括：气动软体机器人，所述气动软体机器人具有两根气动手指；其中，两个气动手指的结构与形状均相同，相对设置，构成所述气动软体机器人的夹持部，用于夹取物体；每根所述气动手指包括：腔体层1、应变限制层2和传感器层3；气动手指的最外层至最内层依次为腔体层1、应变限制层2和传感器层3；最内层的传感器层3直接与被夹持物体接触；所述腔体层1包括多个气腔；多个气腔沿着所述应变限制层2竖直均匀设置；多个气腔之间依靠一个气道相互连通；气体通过所述气道充入各气腔中，各气腔随着充入气体的增多体积逐渐增大，相邻两个气腔之间由于体积增大产生挤压，使整个腔体层1向所述气动手指的内侧弯曲；所述应变限制层2采用邵氏刚度65A的硅橡胶材料，其长度和宽度与腔体层长度、宽度相同；所述应变限制层的弹性形变比腔体层小，用于限制所述气动手指的轴向变形，当所述腔体层1被充入气体时，所述气动手指向应变限制层一侧弯曲运动；所述传感器层3设有压力传感器和激光测距传感器；所述压力传感器用于测量气动手指最内层的传感器层3与被夹持物体之间的压力；所述激光测距传感器用于测量气动手指最内层的传感器层3与被夹持物体之间的距离；所述腔体层1、应变限制层2和传感器层3均通过3D打印技术制作；所述传感器层3上设有安装压力传感器和激光测距传感器的凹槽，所述传感器层底部预留一个小洞，用于放置激光测距传感器的激光探头；所述腔体层1的截面结构是半圆形；所述腔体层1长度为10cm，宽度为2.5cm，高度为2.5cm，侧壁厚为3.5mm，上壁厚为3.5mm；每一个气腔长度为1.5cm，下壁厚为5.5mm；所述应变限制层2厚度为0.5cm；所述传感器层3厚度为0.3cm。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国地质大学(武汉) 一种实现无损抓取的气动软体机器人系统及方法