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申请/专利权人：浙江大学
摘要：本发明公开了一种多机吊载系统的高速避障轨迹实时规划方法及装置，该方法包括：对多机吊载系统进行动力学建模；将多机吊载系统构建为可伸缩变化的正棱锥，基于该构型进行初始无碰撞路径的规划；通过重物的位置及绳子的矢量方向，对吊载无人机位置进行间接表征；将带有约束的表征绳子方向角度优化变量等价转换为无约束的虚拟变量，从而实现约束消除；构建多机吊载系统高速避障轨迹优化的多目标优化问题，包括表征轨迹光滑程度和所需能量的能量函数、表征轨迹执行时间的总时间函数、精细动力学约束、安全约束和耦合动力学约束；基于多目标优化问题，采用并行式框架进行轨迹优化，使得轨迹优化时间不随系统内无人机数量的增加而线性地增长。
主权项：1.一种多机吊载系统的高速避障轨迹实时规划方法，其特征在于，包括：对多机吊载系统进行动力学建模，其中所述多机吊载系统包括若干吊载无人机和通过绳子与各吊载无人机连接的重物；将所述多机吊载系统的构型构建为可伸缩变化的正棱锥，基于该构型进行无碰撞路径的快速规划；通过重物的位置及绳子的矢量方向，对吊载无人机位置进行间接表征；将带有约束的表征绳子方向角度优化变量等价转换为无约束的虚拟变量，从而实现绳子方向角度约束的消除；构建多机吊载系统高速避障轨迹优化的多目标优化问题，其中所述多目标优化问题包括表征轨迹光滑程度和所需能量的能量函数、表征轨迹执行时间的总时间函数、精细动力学约束、安全约束和耦合动力学约束；基于所述多目标优化问题，以所述无碰撞路径为初始轨迹，进行轨迹优化，其中，所述表征轨迹光滑程度和所需能量的能量函数、精细动力学约束、安全约束和耦合动力学约束采用并行方式求解。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大学 一种多机吊载系统的高速避障轨迹实时规划方法及装置
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