龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
摘要：本申请提供一种足式机器人落脚控制方法、装置及存储介质，涉及机器人技术领域。该控制方法包括：根据足式机器人在第一控制周期内质心的控制速度和第一控制周期对应的质心的速度变化量，计算足式机器人在第二控制周期内质心的目标控制速度；其中，第一控制周期和第二控制周期为足式机器人的腾空脚着地后的多个控制周期中的先后两个控制周期；在第二控制周期内，根据目标控制速度，控制足式机器人的质心运动，应用本申请实施，使得在第二控制周期内可以实现对足式机器人质心速度的缓冲控制，进而可以实现对足式机器人的落脚缓冲，具有控制成本低、且控制效果好的特点。
主权项：1.一种足式机器人落脚控制方法，其特征在于，包括：根据足式机器人在第一控制周期内质心的控制速度和所述第一控制周期对应的质心的速度变化量，计算所述足式机器人在第二控制周期内质心的目标控制速度；其中，所述第一控制周期和所述第二控制周期为足式机器人的腾空脚着地后的多个控制周期中的先后两个控制周期，第一控制周期对应的质心的速度变化量，用于表征第一控制周期的下一控制周期内质心的减速度值；在所述第二控制周期内，根据所述目标控制速度，控制所述足式机器人的质心运动；所述根据足式机器人在第一控制周期内质心的控制速度和所述第一控制周期对应的质心的速度变化量，计算所述足式机器人在第二控制周期内质心的目标控制速度，包括：检测获取所述足式机器人在第一控制周期内质心的第一速度；根据所述第一速度和所述控制速度，计算所述第一控制周期对应的质心的速度反馈变化量；根据所述控制速度、所述速度变化量以及所述速度反馈变化量，计算所述足式机器人在第二控制周期内质心的目标控制速度；所述根据所述第一速度和所述控制速度，计算所述第一控制周期对应的质心的速度反馈变化量，包括：根据控制周期个数、预设减速参数以及预设速度反馈权重，计算所述第一控制周期对应的质心的速度反馈权重；根据所述第一速度、所述控制速度以及所述速度反馈权重，计算所述第一控制周期对应的质心的速度反馈变化量。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司 足式机器人落脚控制方法、装置及存储介质
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号