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申请/专利权人：盐城工学院
摘要：本发明涉及路径规划技术领域，具体涉及一种智能车自主换道轨迹规划方法，轨迹规划步骤为：S1、智能车通过车辆传感器监测周围车道车辆是否存在，并获取得到周围车辆的车速情况；S2、将监测的数据情况上传至车辆系统内，通过轨迹生成模型来构建出轨迹预测的多种行进方案；S3、将构建的多种轨迹规划方案与周围车辆的车速数据输入至预测模型内部，去模拟出车辆按照规划方案的轨迹换道后车辆行驶是否正常。本申请通过构建出多种换道轨迹的方案，并从多种方案中选择出一种最佳的方案作为车辆的换道轨迹规划方式，保证车辆在车道变换过程中的曲率连续性，保证车辆的稳定性，给驾驶员带来更好的驾驶体验。
主权项：1.一种智能车自主换道轨迹规划方法，其特征在于，轨迹规划步骤为：S1、智能车通过车辆传感器监测周围车道车辆是否存在，并获取得到周围车辆的车速情况；S2、将监测的数据情况上传至车辆系统内，通过轨迹生成模型来构建出轨迹预测的多种行进方案；S3、将构建的多种轨迹规划方案与周围车辆的车速数据输入至预测模型内部，去模拟出车辆按照规划方案的轨迹换道后车辆行驶是否正常；S4、将模拟结果进行输出，选择换道后车辆正常行驶的轨迹规划路径作为输出，将结果上传至车辆系统内，让车辆按照输出值做出换道操作；S5、记录下当前车辆的换道数据，上传至车辆系统内部，进行数据存储，为后续车辆换道轨迹规划做出数据支持。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 盐城工学院 一种智能车自主换道轨迹规划方法
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