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申请/专利权人：苏州轻棹科技有限公司

摘要：本发明实施例涉及一种确认变道位置的处理方法，所述方法包括：获取第一起始点、第一目标点、第一道路标识和多个静态障碍物检测框；进行道路片段地图提取生成第一地图；进行参考点采样得到多个第一参考点；进行有向边连接得到多个第一有向边；对各个第一有向边的有向边权重进行设置；若第一目标点在第一地图内则对从第一起始点到第一目标点的最优有向边路径进行确认；若第一目标点不在第一地图内则将最后一列的各个第一参考点作为第二目标点，并对从第一起始点出发到目标点的最优有向边路径进行确认；根据确认的有向边路径进行变道位置确认。通过本发明可以降低计算复杂度提高导航模块的实时性，可以结合实时障碍物信息提高导航模块的灵活性。

主权项：1.一种确认变道位置的处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前时刻的自车起始位置、自车目标位置和自车行驶道路标识和生成对应的第一起始点、第一目标点和第一道路标识；并获取当前时刻的多个静态障碍物检测框；根据所述第一起始点、所述第一目标点、所述第一道路标识、预设的道路片段长度阈值和预设的高精地图进行道路片段地图提取处理生成对应的第一地图；所述第一地图包括多个第一道路块；所述第一道路块包括第一路块标识和多个第一车道；所述第一车道包括第一车道标识和第一中心线；在所述第一地图上对各个所述第一道路块的所述第一中心线进行参考点采样处理得到多个第一参考点Pi,j,k；并在所述第一地图上从任一所述第一参考点Pi,j,k出发进行有向边连接得到多个第一有向边；并根据所述多个静态障碍物检测框和各个所述第一有向边的有向边类型和有向边长度对各个所述第一有向边的有向边权重进行设置生成对应的第一有向边权重；i为参考点块标识、j为参考点道标识、k为参考点列标识，所述参考点块标识i与所述第一路块标识一一对应，所述参考点道标识j与所述第一车道标识一一对应，所述参考点列标识k为大于或等于1的正整数；若所述第一目标点在所述第一地图内，则根据各个所述第一有向边和对应的所述第一有向边权重对从所述第一起始点到所述第一目标点的最优有向边路径进行确认生成对应的第一有向边路径；若所述第一目标点不在所述第一地图内，则将最后一个所述第一道路块的最后一列的各个所述第一参考点Pi,j,k作为对应的第二目标点；并根据各个所述第一有向边和对应的所述第一有向边权重对从所述第一起始点出发到目标点的最优有向边路径进行确认生成对应的第二有向边路径；根据所述第一或第二有向边路径进行变道位置确认处理。

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百度查询： 苏州轻棹科技有限公司 一种确认变道位置的处理方法