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申请/专利权人：上海交通大学;上海振华重工(集团)股份有限公司
摘要：本发明涉及一种基于Minimumjerk的岸桥全局轨迹规划方法，属于港口自动化技术领域，包括以下步骤：利用拉格朗日方程构建多绳岸桥吊载系统的动力学模型；通过梯形时间分配策略，对通过n+1个轨迹点的n段多项式曲线分配初始时间；基于Minimumjerk方法，规划符合时间分配的n条多项式曲线参数；若优化后的轨迹段与障碍物相交，通过添加轨迹点对多项式曲线进行再优化，生成无碰撞的安全轨迹。与现有技术相比，本发明能够动态地对轨迹进行分割与优化，这不仅适应了多绳岸桥系统的动态特性，还有效地避开了障碍物，确保在充满障碍物的环境中快速生成高效且安全的规划轨迹。
主权项：1.一种基于Minimumjerk的岸桥全局轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，利用拉格朗日方程构建多绳岸桥吊载系统的动力学模型；S2，通过梯形时间分配策略，对通过n+1个轨迹点的n段多项式曲线分配初始时间；S3，基于Minimumjerk方法，规划符合时间分配的n条多项式曲线参数；S4，若优化后的轨迹段与障碍物相交，通过添加轨迹点对多项式曲线进行再优化，生成无碰撞的安全轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海交通大学 上海振华重工(集团)股份有限公司 一种基于Minimum jerk的岸桥全局轨迹规划方法
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