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申请/专利权人：西安理工大学

摘要：本发明公开了一种新型清淤作业机器人，包括船体，船体上设置有机械臂和浮箱，船体底部开设有凹槽，凹槽内均设置有可收缩轮装置，船体尾部设置有定位装置；可收缩轮装置包括液压缸底座，液压缸底座上固定有第三液压缸，第三液压缸的活塞杆端部设置有连杆A，连杆A两端均铰接连杆B，连杆B均铰接连杆C中部，连杆C均与船体相连，连杆C均铰接连杆D，连杆D铰接连杆E中部，连杆E与船体连接，连杆E均通过圆锥滚子轴承连接有自由轮。使用对称连杆机构的可收缩轮装置为清淤机的运输提供了较好的灵活性与稳定性。配合定位爬行桩来完成水中作业时的定位作用，避免了作业完成时支腿抬起时阻力过大的弊端。

主权项：1.一种新型清淤作业机器人，其特征在于，包括船体4，所述船体4上设置有机械臂1和浮箱2，所述船体4底部开设有两个凹槽，两个所述凹槽分别位于船体4的前部和后部，两个所述凹槽内均设置有可收缩轮装置3，所述船体4尾部设置有定位装置；所述可收缩轮装置3包括固定在凹槽底部的液压缸底座，所述液压缸底座上固定有第三液压缸9，所述第三液压缸9的活塞杆端部设置有连杆A10，所述连杆A10与第三液压缸9的活塞杆相互垂直；所述连杆A10两端均铰接连杆B11一端，所述连杆B11另一端均铰接连杆C12中部，所述连杆C12一端均与船体4通过固定铰支座相连，所述连杆C12另一端均铰接连杆D13一端，所述连杆D13另一端铰接连杆E14中部，所述连杆E14一端均通过固定铰支座与船体4连接，所述连杆E14另一端均通过圆锥滚子轴承连接有自由轮15；所述连杆A10、连杆B11、连杆C12、连杆D13、连杆E14均呈对称设置在所述第三液压缸9两侧；所述定位装置包括呈对称设置在船体4上的固定铰支座，两个所述固定铰支座上均倾斜设置有第一液压缸5，两个所述第一液压缸5的活塞杆端部均铰接连杆6的中部，两个所述连杆6均呈倾斜设置；两个所述连杆6一端通过固定铰支座与船体4连接，两个所述连杆6另一端均连接支杆16，两个所述支杆16内均嵌套有定位爬行桩8，两个所述定位爬行桩8两端均伸出支杆16，且所述定位爬行桩8一端与水平面接触，另一端向上延伸，两个所述定位爬行桩8外表面均套设有固定套17，所述固定套17外部上表面均设置有底座19，两个所述支杆16外部上表面还固定有支撑座18，所述支撑座18上均固定有第二液压缸7，所述第二液压缸7的活塞杆端部固定在底座19上，且所述第二液压缸7与定位爬行桩8相互平行。

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