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申请/专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司

摘要：本申请实施例提供一种车辆的泊车控制方法、装置、车辆及电子设备，其中，该方法包括：获取跟踪目标路径类型、路径距离及目标路径曲率；根据所述目标路径曲率获得车轮转向角；根据车辆转向特性参数获得所述车轮转向角对应的方向盘目标转角；根据所述方向盘目标转角和预设最大转向速度获得转向所需时间；根据路径类型和所述转向所需时间控制方向盘，以使所述车辆行驶入库。实施本申请实施例，可以提高车辆的自动泊车性能，减少芯片的计算时间，便于实现量产搭载，降低了泊车成本。

主权项：1.一种车辆的泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取跟踪目标路径类型、路径距离及目标路径曲率；根据所述目标路径曲率获得车轮转向角；根据车辆转向特性参数获得所述车轮转向角对应的方向盘目标转角；根据所述方向盘目标转角和预设最大转向速度获得转向所需时间；根据路径类型和所述转向所需时间控制方向盘，以使所述车辆行驶入库；所述根据路径类型和所述转向所需时间控制方向盘，以使所述车辆行驶入库的步骤，包括：若所述路径类型为第一预设类型，控制所述方向盘进行转动，得到方向盘当前转角，根据所述方向盘当前转角控制所述车辆行驶入库；若所述路径类型为第二预设类型，控制所述车辆行驶预设距离，同时根据所述转向所需时间控制方向盘，以使所述车辆行驶入库；若所述路径类型为第三预设类型，控制所述方向盘进行转动，得到方向盘当前转角，根据所述方向盘当前转角控制所述车辆进行行驶，以使所述车辆行驶入库；若所述路径类型为第四预设类型，根据所述方向盘当前转角控制所述方向盘，同时控制所述车辆行驶，以使所述车辆行驶入库；若所述路径类型为第一预设类型，所述控制所述方向盘进行转动，得到方向盘当前转角，根据所述方向盘当前转角控制所述车辆行驶入库的步骤，包括：当所述方向盘当前转角等于所述方向盘目标转角，控制所述车辆行驶预设距离，以使所述车辆行驶入库；若所述路径类型为第二预设类型，所述控制所述车辆行驶预设距离，同时根据所述转向所需时间控制方向盘，以使所述车辆行驶入库的步骤，包括：根据所述转向所需时间获得第一控制时间和第二控制时间；控制所述方向盘根据所述预设最大转向速度转至所述方向盘目标转角；在所述第一控制时间内维持所述方向盘处于所述方向盘目标转角；在所述第二控制时间内控制所述方向盘由所述方向盘目标转角转至0度，以使所述车辆行驶入库；若所述路径类型为第三预设类型，所述控制所述方向盘进行转动，得到方向盘当前转角，根据所述方向盘当前转角控制所述车辆进行行驶，以使所述车辆行驶入库的步骤，包括：当所述方向盘当前转角等于所述方向盘目标转角，控制所述车辆行驶第三控制时间；在所述第二控制时间内控制所述方向盘根据所述预设最大转向速度由所述方向盘目标转角转至0度，以使所述车辆行驶入库；若所述路径类型为第四预设类型，所述根据所述方向盘当前转角控制所述方向盘，同时控制所述车辆行驶，以使所述车辆行驶入库的步骤，包括：根据所述转向所需时间获得第三控制时间和第四控制时间；在所述第三控制时间内控制所述方向盘根据所述预设最大转向速度转至所述方向盘目标转角；在所述第四控制时间内维持所述方向盘处于所述方向盘目标转角，同时控制所述车辆行驶预设距离后停止，以使所述车辆行驶入库。

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