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申请/专利权人：集美大学

摘要：本发明提供了一种三维点云匹配退化的处理方法、装置及程序产品，该方法包括：S1，将参数输入三维点云匹配模型，参数包括目标函数、待优化变量和约束条件；S2，初始化待优化变量；S3，建立增量方程；S4，计算增量方程，得到增量方程的原始解；S5，判断是否发生退化问题，若是则进入步骤S6，否则进入步骤S8；S6，确定退化子空间；S7，将增量方程的原始解的分量进行置零，得到增量方程的重构解；S8，判断退化子空间是否为空，根据判断结果使用增量方程的原始解重构解更新位姿变量；S9，重复步骤S3至步骤S8，达到预定条件后输出迭代结果。利用上述技术方案，可实时处理三维点云匹配中的退化情况，进而提升几何结构单一场景下三维点云匹配的精度。

主权项：1.一种三维点云匹配退化的处理方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1，将参数输入预先建立的三维点云匹配模型，所述参数包括目标函数、待优化变量和约束条件；S2，初始化所述待优化变量，如果有外源位姿估计信息，则使用所述外源位姿估计信息初始化所述待优化变量；如果没有外源位姿估计信息，则基于匀速运动假设初始化所述待优化变量；S3，建立增量方程，其中，表示所述增量方程的系数矩阵，表示列向量，为所述增量方程的原始解；S4，通过将所述待优化变量进行局部李代数表示，计算所述增量方程，得到所述增量方程的原始解；S5，根据预先设定的退化判断方法判断所述三维点云匹配模型是否发生退化问题，若发生退化问题则进入步骤S6，否则进入步骤S8，其中，所述退化判断方法包括特征值比值法或最小特征值法；S6，对所述增量方程的系数矩阵进行特征值-特征向量分析，根据预先设定的退化检测阈值确定发生退化问题的退化子空间；S7，通过特征置零法将所述退化子空间内的所述增量方程的原始解的分量进行置零，得到所述增量方程的重构解，所述增量方程的重构解为： 其中，表示向量沿所述退化子空间到非退化子空间的正交投影矩阵，参数和参数均表示预先构建的中间矩阵；S8，如果所述退化子空间为空，则使用所述增量方程的原始解更新位姿变量；如果所述退化子空间非空，则使用所述增量方程的重构解更新所述位姿变量；S9，重复步骤S3至步骤S8，直到所述增量方程的原始解或所述增量方程的重构解小于预先设定的阈值或达到最大迭代次数，则终止迭代并输出迭代结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 集美大学 一种三维点云匹配退化的处理方法、装置及程序产品