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申请/专利权人：北极鸥航空科技(山东)集团有限公司
摘要：本申请涉及无人机姿态控制技术领域，具体涉及一种用于无人机的空中变翼控制方法、设备及系统，该方法包括：确定各时刻无人机的姿态角影响因子；确定各时刻无人机的环境影响因子；基于各时刻无人机的姿态角影响因子及环境影响因子，确定各时刻无人机的动态影响因子；基于各时刻无人机的角速度数据、加速度数据及磁场数据，结合所述动态影响因子，确定各时刻无人机的最佳姿态角，对各时刻无人机的机翼进行控制。本申请通过确定了无人机的动态影响因子并结合卡尔曼滤波算法，提高了无人机变翼及环境因素对姿态角解算的精确度，提升了无人机变翼过程中对机翼进行控制的精度。
主权项：1.一种用于无人机的空中变翼控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：获取各时刻无人机第一姿态角、第二姿态角、风速、风向及无人机所处高度，结合第一姿态角和第二姿态角并采用卡尔曼滤波算法，对各时刻无人机的姿态角进行迭代修正，获取各时刻的最佳姿态角，所述修正过程如下：根据各时刻前无人机在所有相邻变翼开始时刻的最佳姿态角的变化率，确定各时刻无人机的姿态角影响因子；根据各时刻下无人机所处高度与前一时刻下无人机所处高度的差异，结合所述风向及所述风速，确定各时刻无人机的环境影响因子；基于各时刻无人机的姿态角影响因子及环境影响因子，确定各时刻无人机的动态影响因子；采用卡尔曼滤波算法，基于各时刻无人机的第一姿态角和第二姿态角，结合所述动态影响因子，确定各时刻无人机的最佳姿态角，对各时刻无人机的机翼进行控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北极鸥航空科技(山东)集团有限公司 一种用于无人机的空中变翼控制方法、设备及系统
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