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申请/专利权人：南京航空航天大学
摘要：本发明涉及一种面向多样化部件的异构机器人系统协同调度方法，属于智能制造领域。所述方法包括如下步骤，首先满足任务触发条件后，在待分配任务集和空闲机器人集非空时，根据异构机器人系统缓冲区死锁策略，确定可分配任务集；然后根据异构机器人系统任务优先级调整规则，确定可分配任务集中的任务执行顺序；接着根据异构机器人系统任务动态分配方法，同时确定任务分配方案和路径方案；最后根据异构机器人系统交通管控策略进行避碰，以及根据空闲机器人调度规则，完成空闲机器人调度。该方法解决了现有技术中因只考虑单类型机器人系统的单个调度问题，而导致的系统效率低、适用性差的问题，为异构机器人系统提供了一套高效率的调度方案。
主权项：1.一种面向多样化部件的异构机器人系统协同调度方法，其特征在于，包括步骤如下：步骤1：判断异构机器人系统是否满足任务触发条件，若是则获取系统中的任务信息，进入步骤2，否则循环判断；步骤2：判断系统的待分配任务集是否非空，若是则进入步骤3，否则进入步骤1；步骤3：判断系统的空闲机器人集是否非空；若是则进入步骤4，否则进入步骤1；步骤4：根据异构机器人系统缓冲区死锁策略，确定可分配任务集；步骤5：根据异构机器人系统任务优先级调整规则，确定可分配任务集中的任务执行顺序；步骤6：根据异构机器人系统任务动态分配方法，同时确定任务分配方案和路径方案，机器人根据任务分配方案和路径方案开始执行任务；步骤7：机器人在执行任务中判断是否发生冲突，若是进入步骤8，否则进入步骤9；步骤8：根据异构机器人系统交通管控策略，进行避碰；步骤9：判断机器人是否完成一个任务，若是，更新系统状态，进入步骤10，否则机器人继续执行任务，进入步骤7；步骤10：判断机器人是否还有未完成任务，若是机器人继续执行任务，进入步骤7，否则进入步骤11；步骤11：根据空闲机器人调度规则，完成空闲机器人调度，并更新系统状态，进入步骤1。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 一种面向多样化部件的异构机器人系统协同调度方法
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