申请/专利权人：北京理工大学

申请日：2023-11-21

公开（公告）日：2024-02-09

公开（公告）号：CN117261902B

主分类号：B60W30/18

分类号：B60W30/18;B60W60/00;B60W50/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.02.09#授权;2024.01.09#实质审查的生效;2023.12.22#公开

摘要：本发明公开一种应用于盘山公路的速度规划方法、系统、设备及介质，属于速度规划领域。该方法考虑盘山公路对行驶车辆的视线遮挡所产生的潜在风险，构建了可视条件速度约束，并对生成的速度曲线进行了筛选，只保留了满足可视条件速度约束和车辆性能限制约束的速度曲线，选出使用代价最小的一条速度曲线，作为最终规划的速度曲线，使车辆按照最终规划的速度曲线在盘山公路上行驶时，若感知到前方危险，就会以最大减速度减速，在危险目标前及时停车，实现了车辆在视线范围受限的盘山公路场景下的安全行驶。

主权项：1.一种应用于盘山公路的速度规划方法，其特征在于，包括：考虑盘山公路对行驶车辆的视线遮挡所产生的潜在风险，建立可视条件速度约束；所述可视条件速度约束为：；其中，v表示车辆当前速度，amin表示车辆能达到的最大减速度，xvi表示车辆最大视线范围，｜｜表示绝对值符号；在待规划车辆的行驶速度范围内对速度空间进行采样，获得多个速度采样点；拟合待规划车辆在参考路径上的运动模型；根据每个速度采样点的速度与时间的采样值，求解运动模型，为每个速度采样点生成一条速度曲线；删除不满足所述可视条件速度约束和车辆性能限制约束的速度曲线；计算每一条满足所述可视条件速度约束和车辆性能限制约束的速度曲线的使用代价；选出使用代价最小的一条速度曲线，作为最终规划的速度曲线，使待规划车辆按照最终规划的速度曲线在盘山公路上安全行驶；其中，计算每一条满足所述可视条件速度约束和车辆性能限制约束的速度曲线的使用代价，具体包括：依据公式，计算速度曲线与期望速度的偏离程度的代价；式中，costdeviation指速度曲线与期望速度的偏离程度的代价，wdeviation表示相比参考速度的偏离程度的代价的权重，vreft代表在t时刻的参考速度，vt代表在t时刻的规划速度，tij表示第j个速度采样点的时刻；依据公式，计算速度曲线的舒适性代价；式中，costjerk表示舒适性代价，wjerk表示舒适性代价的权重，jerkt为t时刻的加加速度，，st表示t时刻的纵向位移；依据公式，计算速度曲线的向心加速度代价；式中，costcen代表向心加速度代价，wcen代表向心加速度代价的权重，kt为在t时刻车辆所在位置的道路曲率；结合速度曲线与期望速度的偏离程度的代价，舒适性代价和向心加速度代价，依据公式costspeed=costdeviation+costjerk+costcen，计算速度曲线的使用代价；式中，costspeed表示使用代价。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京理工大学 一种应用于盘山公路的速度规划方法、系统、设备及介质

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