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申请/专利权人：福州大学
申请日：2024-01-30
公开（公告）日：2024-05-03
公开（公告）号：CN117970803A
主分类号：G05B13/04
分类号：G05B13/04;B62D5/06
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.05.21#实质审查的生效;2024.05.03#公开
摘要：本发明提出一种泵控电液转向系统的变速趋近与扰动补偿控制方法，所述方法以变速趋近Terminal滑模干扰观测器对泵控电液伺服转向系统的集总扰动进行精准估计，并以关联转角误差的自适应不完全补偿方法对系统集总扰动进行前馈补偿，该扰动补偿的系数跟随误差变化而自动调整，兼顾转向精度和转向稳定性；所述方法包括以下步骤；步骤S1，建立泵控电液转向系统的数学模型；步骤S2，设计变速滑模趋近律；步骤S3，设计变速趋近Terminal滑模干扰观测器；步骤S4，设计不完全扰动补偿变速趋近滑模控制器；步骤S5，设计闭环系统Lyapunov稳定性分析函数；本发明无需获取泵控电液转向系统精确模型和扰动上界，就能实现高精度转向控制。
主权项：1.一种泵控电液转向系统的变速趋近与扰动补偿控制方法，其特征在于：所述方法以变速趋近Terminal滑模干扰观测器对泵控电液伺服转向系统的集总扰动进行精准估计，并以关联转角误差的自适应不完全补偿方法对系统集总扰动进行前馈补偿，该扰动补偿的系数跟随误差变化而自动调整，兼顾转向精度和转向稳定性；所述方法包括以下步骤；步骤S1，联立泵控电液转向系统的机械部分、液压部分的微分方程，运用输入输出线性化方法建立泵控电液转向系统的数学模型；步骤S2，引入变幂次函数1-ε1sigs，构造变速滑模趋近律其中s为滑模面，k1为指数趋近项系数；k2为变速趋近项系数；ε1为调节变速滑模趋近律的幂次收敛系数，0ε11；sgns为关于滑模面的符号函数；sigs为调节变速滑模趋近律变化速率的激活函数；步骤S3，构造滑模干扰观测器滑模面，引入关联该滑模面的变速滑模趋近律，结合泵控电液转向系统数学模型，设计变速趋近Terminal滑模干扰观测器；步骤S4，结合基于模型等效控制率、变速滑模趋近律和变速趋近Terminal滑模干扰观测器，引入关联转角误差的自适应扰动补偿函数，设计不完全扰动补偿变速趋近滑模控制器。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 福州大学 一种泵控电液转向系统的变速趋近与扰动补偿控制方法
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