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申请/专利权人:中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
摘要:本发明涉及无人机控制技术领域,提供一种无人机空中盘旋状态的识别方法和装置,该方法包括:将无人机轨迹覆盖的第一区域转化为网格化的第二区域;根据无人机轨迹中包含的至少一个轨迹片段、各个轨迹片段上的轨迹点的时刻,在网格化的第二区域中构建无人机轨迹对应的有向网络;有向网络中包含至少一个第一节点;针对任一第一节点,根据预设的节点序号的差值范围,确定有向网络中以第一节点作为起始序号的盘旋元素;预设的节点序号的差值范围用于表示盘旋元素的起始节点的序号与盘旋元素的终止节点的序号的差值的范围。本发明中提高了对无人机空中盘旋状态进行识别的准确率。
主权项:1.一种无人机空中盘旋状态的识别方法,其特征在于,包括:将无人机轨迹覆盖的第一区域转化为网格化的第二区域;根据所述无人机轨迹中包含的至少一个轨迹片段、各个所述轨迹片段上的轨迹点的时刻,在所述网格化的第二区域中构建所述无人机轨迹对应的有向网络;所述有向网络中包含至少一个第一节点,所述第一节点为利用所述第二区域中网格的位置信息对所述轨迹点进行表示后得到的;针对任一所述第一节点,根据预设的节点序号的差值范围,确定所述有向网络中以所述第一节点作为起始序号的盘旋元素;所述预设的节点序号的差值范围用于表示所述盘旋元素的起始节点的序号与所述盘旋元素的终止节点的序号的差值的范围;所述针对任一所述第一节点,根据预设的节点序号的差值范围,确定所述有向网络中以所述第一节点作为起始序号的盘旋元素,包括:针对任一所述第一节点,判断所述第一节点是否与所述第一节点的节点序号之前的任一第二节点重合;所述节点序号为根据所述第一节点对应的轨迹点的时刻得到的;在所述第一节点与所述第二节点重合的情况下,确定所述第一节点的节点序号与所述第二节点的节点序号之间的序号差值;在所述序号差值落入所述预设的节点序号的差值范围的情况下,根据所述第一节点的节点序号和所述第二节点的节点序号,将所述第一节点的节点序号至所述第二节点的节点序号之间包含的至少两个第三节点组成的序列集合确定为以所述第一节点作为起始序号的盘旋元素;所述盘旋元素用所述盘旋元素对应的盘旋的起始节点的序号以及所述盘旋元素对应的盘旋的终止节点的序号进行表示。
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