申请/专利权人：燕山大学

申请日：2024-03-12

公开（公告）日：2024-06-07

公开（公告）号：CN118144891A

主分类号：B62D55/065

分类号：B62D55/065;G06F17/16;B62D57/032;B25J5/00;B25J15/08;B25J15/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.06.25#实质审查的生效;2024.06.07#公开

摘要：本发明提供一种足履复合多模态机器人及其多模态转换方法，涉及特种机器人技术领域，其包括本体、足履复合腿和夹持机械手，足履复合腿设在本体角部，夹持机械手设在本体顶部，足履复合腿包括履带、模态转换组件、滑块、导柱、驱动组件和从动组件，模态转换组件的输出端与滑块连接，滑块能滑动地套装在导柱上，驱动组件的驱动轮通过履带与从动组件的从动轮啮合传动，本发明通过模态转换组件中各电机配合灵活切换足式、履带式或足履复合式模态，结合履带负载能力和足式越障能力，更好适应复杂地形，驱动组件设于履带轮内部，为履带模态提供大扭矩的同时避免电机暴露，通过电机带动齿轮旋转实现夹爪张开或夹紧，增强负载能力、移动速度及夹持可靠性。

主权项：1.一种足履复合多模态机器人，其特征在于，其包括本体、足履复合腿和夹持机械手，所述足履复合腿，其包括履带、模态转换组件、滑块、导柱、驱动组件和从动组件，所述模态转换组件的输出端与所述滑块连接，所述滑块能滑动地套装在所述导柱上，所述驱动组件的驱动轮通过所述履带与所述从动组件的从动轮啮合传动，且所述驱动组件通过所述导柱与所述从动组件连接；所述模态转换组件包括第一关节电机、第二关节电机、第三关节电机、髋关节壳和膝关节壳，所述滑块内设有齿轮，所述第一关节电机的输出轴通过齿轮齿条机构带动所述滑块沿所述导柱滑动，从而带动所述足履复合腿沿z轴移动，所述膝关节壳套装在所述第一关节电机上所述，所述膝关节壳与所述第二关节电机转动连接，所述足履复合腿通过所述第二关节电机绕y轴转动，改变所述履带的俯仰角度，所述第二关节电机与所述髋关节壳连接，所述第三关节电机与所述髋关节壳转动连接，所述足履复合腿通过所述第三关节电机绕x轴转动，改变所述履带的横滚角度，通过所述模态转换组件中各关节电机配合切换足式、履带式或足履复合式模态；所述驱动组件，其包括第一固定座、第二固定座、端盖、轴承挡圈、内轴承、驱动轮、外轴承、驱动电机和减速器，所述第一固定座、第二固定座对称设置在所述驱动轮的两侧，所述第一固定座通过双头螺柱与所述第二固定座连接，所述内轴承并排设置在所述驱动轮的第一端，所述内轴承间通过内轴环连接，所述内轴承的内外圈分别通过所述轴承挡圈、端盖轴向固定，所述外轴承并排设置在所述驱动电机上，所述外轴承间通过外轴环连接，所述驱动电机穿过所述第二固定座上的通孔设置在所述驱动轮的空腔内，所述驱动电机的输出轴通过减速器与所述驱动轮连接；所述夹持机械手，其包括驱动机构、传动机构和夹持组件，所述驱动机构包括第一驱动电机、U型座、转盘、驱动轴承和底座，所述第一驱动电机设置在所述U型座上，所述第一驱动电机的输出轴与所述转盘连接，所述转盘通过驱动轴承与所述底座转动连接，所述夹持机械手通过所述第一驱动电机绕z轴的转动，所述底座设置在所述本体上。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 燕山大学 足履复合多模态机器人及其多模态转换方法

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