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申请/专利权人：齐鲁工业大学(山东省科学院);山科华智(山东)机器人智能科技有限责任公司
申请日：2024-03-27
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118188942A
主分类号：F16L55/32
分类号：F16L55/32;F16L55/40;F17D5/00;G01S15/08;G01C21/16;G01N29/04;F16L101/30
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.14#公开
摘要：本发明涉及水下管道机器人领域，提供了一种用于管道缺陷检测的水下机器人及管道缺陷检测方法。水下机器人前端设有若干个超声波雷达，水下机器人中部设有多普勒测速仪和惯性导航系统，超声波雷达和多普勒测速仪均连接惯性导航系统；多普勒测速仪，用于获取水下机器人实际速度，并根据水下机器人实际速度，更新水下机器人位置；超声波雷达，用于获取水下机器人到管道内壁的距离；惯性导航系统，用于根据水下机器人实际速度和水下机器人位置，构建水下机器人运动状态；根据水下机器人运动状态和观测噪声，构建观测量；基于观测量，得到水下机器人位置信息；根据所述距离，判断管道是否存在缺陷。
主权项：1.一种用于管道缺陷检测的水下机器人，所述水下机器人前端设有若干个超声波雷达，其特征在于，所述水下机器人中部设有多普勒测速仪和惯性导航系统，所述超声波雷达和多普勒测速仪均连接惯性导航系统；所述多普勒测速仪，用于获取水下机器人实际速度，并根据水下机器人实际速度，更新水下机器人位置，并将水下机器人实际速度和水下机器人位置发送至惯性导航系统；所述超声波雷达，用于获取水下机器人到管道内壁的距离，并将所述距离发送至惯性导航系统；所述惯性导航系统，用于根据水下机器人实际速度和水下机器人位置，构建水下机器人运动状态；根据水下机器人运动状态和观测噪声，构建观测量；基于所述观测量，得到水下机器人位置信息；根据所述距离，判断管道是否存在缺陷。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 齐鲁工业大学(山东省科学院);山科华智(山东)机器人智能科技有限责任公司 一种用于管道缺陷检测的水下机器人及管道缺陷检测方法
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