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申请/专利权人：山东交通学院;济宁海推重工机械股份有限公司
申请日：2024-05-15
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118195116A
主分类号：G06Q10/047
分类号：G06Q10/047;G06T17/05;G06F17/18
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.14#公开
摘要：本发明公开了无人驾驶推土机工作路径优化方法、系统、终端及介质，涉及无人驾驶技术领域，其技术方案要点是：依据图像数据和或扫描数据进行三维场景重构，得到三维场景模型；将三维场景模型划分为移土区和填土区；构建穿过移土区与填土区之间交界线的分层工作面；规划出无人驾驶推土机以最小的工作量实现基础目标的工作路径集；通过缩小分层工作面的坡角来迭代更新分层工作面来实现目标区域的分层平整，直至目标区域满足工程规划参数。本发明将无人驾驶推土机的平整工作划分为多层进行层次操作，在不降低工作效率的情况下，有效保障每层平整操作能够将表面压实；此外，通过分层操作可以有效降低铲刀的姿态控制频次。
主权项：1.无人驾驶推土机工作路径优化方法，其特征是，包括以下步骤：获取目标区域的图像数据和或扫描数据，并依据图像数据和或扫描数据进行三维场景重构，得到三维场景模型；依据目标区域的工程规划参数将三维场景模型划分为移土区和填土区；以移土区位于分层工作面上方的多余土方量与填土区位于分层工作面下方的所需土方量相同为基础，构建穿过移土区与填土区之间交界线的分层工作面；以将目标区域的表面平整为分层工作面为基础目标，规划出无人驾驶推土机以最小的工作量实现基础目标的工作路径集；在无人驾驶推土机执行完工作路径集后，通过缩小分层工作面的坡角来迭代更新分层工作面来实现目标区域的分层平整，直至目标区域满足工程规划参数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东交通学院;济宁海推重工机械股份有限公司 无人驾驶推土机工作路径优化方法、系统、终端及介质
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