申请/专利权人：中国长江电力股份有限公司;武汉数字化设计与制造创新中心有限公司

申请日：2024-03-15

公开（公告）日：2024-06-14

公开（公告）号：CN118181310A

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;B25J9/16;B25J19/00

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.06.14#公开

摘要：一种基于数字孪生的水轮机顶盖机器人修复方法，包括以下步骤：S1.建立加工装备和顶盖的三维模型；S2.搭建顶盖修复加工场景模型；S3.获取加工装备相对位置数据，并进行加工轨迹规划；S4.迭代优化加工装备的加工区域与加工轨迹；S5.输出迭代优化后加工装备相对于加工区域的位置数据以及加工程序；S6.在实际场地中进行顶盖的安装摆放；S7.通过机器人标定加工装备的实际位置；S8.执行顶盖加工区域的修复加工；S9.执行完一处加工区域的修复加工后，移动加工装备到下一处加工区域。通过上述方法，减少了顶盖现场修复的操作步骤和难度，并节省了顶盖过流面缺陷修复时间，提高了修复效率。

主权项：1.基于数字孪生的水轮机顶盖机器人修复方法，其特征在于：包括以下步骤：S1.建立加工装备（10）和顶盖（20）的三维模型；S2.搭建顶盖修复加工场景模型，通过模拟摆放加工装备（10）的位置，形成加工装备（10）相对于顶盖过流面（21）的加工摆放方案；S3.获取加工装备（10）在顶盖修复加工场景模型中的相对位置数据，并对加工装备（10）的机器人（11）进行加工轨迹规划；S4.通过调整机器人（11）末端加工工具（12）的安装位置与加工装备（10）相对于顶盖（20）的摆放位置，迭代优化加工装备（10）的加工区域与加工轨迹；S5.对加工装备（10）的轨迹及加工工艺进行规划，输出迭代优化后加工装备（10）相对于加工区域的位置数据以及加工程序，用于指导实际加工过程中的加工装备（10）位置摆放和加工；S6.根据搭建的顶盖修复加工场景模型，在实际场地中按照模型的设计在场地上进行顶盖（20）的安装摆放；S7.以输出的加工装备（10）加工摆放方案为依据，通过机器人（11）标定所述加工装备（10）的实际位置，并与顶盖修复加工场景模型进行比对，校准加工装备（10）的摆放位置；S8.加工装备（10）完成定位校准后，在机器人（11）的示教器中加载加工程序，执行顶盖（20）加工区域的修复加工；S9.加工装备（10）执行完一处加工区域的修复加工后，移动加工装备（10）到下一处加工区域，对下一加工区域开始顶盖修复加工。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国长江电力股份有限公司;武汉数字化设计与制造创新中心有限公司 基于数字孪生的水轮机顶盖机器人修复方法

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