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申请/专利权人：珠海横乐医疗科技有限公司
申请日：2024-01-19
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118177971A
主分类号：A61B34/20
分类号：A61B34/20;A61B34/30
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.14#公开
摘要：本发明公开了一种基于齐次坐标变换的手术机器人定位方法，该方法包括：通过路径规划界面绘制手术器械的移动路径；机械臂控制手术器械沿移动路径移动；通过图像识别设备获取定位球图像；根据定位球图像，获取定位球空间坐标；根据定位球空间坐标及定位球与TCP点的转换关系，获取手术机器人TCP点在机器人坐标系的坐标；图像识别设备无法获取定位球图像时，获取TCP点相对于法兰盘原点的平移向量和法兰盘原点的变换矩阵；变换矩阵与平移向量相乘，获得TCP点当前在机器人坐标系的坐标。本发明实施例通过定位球和法兰盘确定TCP点的位置，图像识别设备被遮挡时，TCP点定位不会受到影响，保证了手术机器人手术时的稳定性。
主权项：1.一种基于齐次坐标变换的手术机器人定位方法，其特征在于，应用于手术机器人定位系统，所述手术机器人定位系统包括手术机器人、图像识别设备和主控模块；所述手术机器人包括机械臂、手术器械、法兰盘和定位球；所述法兰盘设置于所述机械臂的工作端；所述手术器械设置于所述法兰盘上，所述定位球设置于所述手术器械上，所述图像识别设备用于获取所述手术机器人的图像，所述主控模块还包括路径规划界面，所述路径规划界面用于进行手术路径规划，所述方法包括：通过所述路径规划界面绘制出所述手术器械的移动路径；所述机械臂控制所述手术器械沿所述移动路径移动；在移动过程中，通过所述图像识别设备获取所述定位球的图像；所述主控模块根据所述定位球的图像，获取所述定位球的空间坐标；根据所述定位球的空间坐标及所述定位球与所述手术机器人的TCP点之间的转换关系，获取所述手术机器人的TCP点在机器人坐标系的坐标；当所述图像识别设备无法获取所述定位球的图像时，则获取所述TCP点相对于所述法兰盘的原点的平移向量，以及获取所述法兰盘的原点的变换矩阵；将所述变换矩阵与所述平移向量相乘，获得所述TCP点当前在机器人坐标系的坐标。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 珠海横乐医疗科技有限公司 基于齐次坐标变换的手术机器人定位方法、装置和介质
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