申请/专利权人：唐山海容机器人应用技术研究院

申请日：2020-10-29

公开（公告）日：2024-06-14

公开（公告）号：CN114426211B

主分类号：B65G65/42

分类号：B65G65/42;B65G15/24;B65G15/26;B65G21/14;B65G47/91;B65G23/44;B65G41/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.14#授权;2022.05.20#实质审查的生效;2022.05.03#公开

摘要：本发明属于物流自动化设备技术领域，具体涉及一种箱装货物自动装卸机器人，包括转运车、随动输送机构、大臂机构以及与小臂机构；小臂机构包括：小臂侧板、抓手导向板、输送带安装板、后输送带机构、前输送带机构和抓手机构；抓手机构包括：四连杆机构、吸盘支架以及吸盘；前输送带机构和后输送带机构之间具有使吸盘能够落下的吸盘避让间隙。本发明通过吸盘抓取箱装货物的货箱后，利用吸盘移动驱动同步带带动货箱沿抓手导向板的上表面向后运动，吸盘运动至吸盘避让间隙内货箱的下方，以避让货箱。本发明结构设计合理，占用空间小且承载能力强，能够实现货箱的自动连续抓取。

主权项：1.一种箱装货物自动装卸机器人，用于装卸箱装货物至输送带上，其特征在于：包括转运车1、转动安装在所述转运车1上的随动输送机构2、与所述随动输送机构2连接的大臂机构3以及与所述大臂机构3连接的小臂机构4；所述小臂机构4包括：两相互平行相对设置的小臂侧板40、设置在两所述小臂侧板40前部之间的两相对设置的抓手导向板41、设置在两小臂侧板40后部之间的两相对设置的输送带安装板42、后输送带机构、前输送带机构和抓手机构；所述抓手导向板41的前端和后端分别具有倾斜向下的前坡段411和后坡段412；所述抓手机构包括：两对称设置在所述小臂侧板40之间的四连杆机构、连接在两四连杆机构之间的吸盘支架43以及安装在所述吸盘支架43前端的多个吸盘44；所述四连杆机构包括：滑架杆45、转动连接在所述滑架杆45后端的后摇杆46、转动连接在所述滑架杆前端的前摇杆47以及与所述后摇杆46和所述前摇杆47的端部均转动连接的连架杆48；所述连架杆48的下端安装有导向轮49，所述导向轮49沿所述抓手导向板41的上表面运动；所述吸盘支架43连接在所述连架杆48上，所述滑架杆45固定在前后移动的吸盘移动驱动同步带410上；所述前输送带机构和所述后输送带机构之间具有使所述吸盘44能够落下的吸盘避让间隙413；所述前输送带机构包括：转动安装在所述抓手导向板后端的第四动力滚筒425、转动安装在所述小臂侧板40上的前输送带从动滚筒426以及套设在所述第四动力滚筒425和所述前输送带从动滚筒426上的前输送带427；所述大臂机构3包括：大臂主架板30、与所述大臂主架板30滑动连接的大臂延长板31、转动安装在所述大臂主架板30上的第二动力滚筒32、安装在所述大臂主架板30后端的第一大臂从动滚筒33、安装在所述大臂延长板31前部的第二大臂从动滚筒34和第三大臂从动滚筒35、安装在所述大臂延长板后端的第四大臂从动滚筒36以及安装在所述大臂主架板30前端的第五大臂从动滚筒37、安装在所述大臂主架板30后部的第六大臂从动滚筒38以及转动安装在所述第二动力滚筒32两侧的第一大臂导向辊39和第二大臂导向辊310；第二输送带311依次绕过第二动力滚筒32、第一大臂导向辊39、第一大臂从动滚筒33、第二大臂从动滚筒34、第三大臂从动滚筒35、第四大臂从动滚筒36、第五大臂从动滚筒37、第六大臂从动滚筒38和第二大臂导向辊310后绕至第二动力滚筒32上，形成一个总长度不变的闭环输送带；所述小臂机构4与所述大臂机构3通过二自由度关节6连接；所述二自由度关节6包括安装在所述大臂延长板31前端的关节驱动减速电机，所述关节驱动减速电机包括左关节驱动减速电机61和右关节驱动减速电机62，所述关节驱动减速电机的输出端连接有主动凸轮64，主动凸轮64的输出端连接在连杆65的后端，连杆65的前端连接在从动凸轮63的输入端，与从动凸轮63的连接的转轴上连接有主动锥齿轮，其中主动锥齿轮分为左主动锥齿轮66和右主动锥齿轮67，吸盘支架43后端固定安装有小臂连接板69，小臂连接板69上安装有从动锥齿轮68，所述左主动锥齿轮66和所述右主动锥齿轮67在所述从动锥齿轮68的左右两侧与所述从动锥齿轮68啮合；其中左主动锥齿轮66和右主动锥齿轮67为规格相同的齿轮；随动输送机构2和大臂机构3通过万向节7连接。

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百度查询： 唐山海容机器人应用技术研究院 一种箱装货物自动装卸机器人

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