申请/专利权人：西安爱生技术集团有限公司

申请日：2024-02-28

公开（公告）日：2024-06-18

公开（公告）号：CN118209105A

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.06.18#公开

摘要：本发明提供了一种适用于单固定目标的察打无人机航线自动规划方法。根据上级给定指定或侦察到的地面目标以及无人机携带导弹参数，规划跑道型任务航线，分别计算确定航线的倾斜角、发射点距目标点距离，以及各航点和发射点位置，引导无人机执行对地打击任务，能够有效提高打击精度，且通过自动规划能够降低操纵手的操作负担以及在数字地图上作业的不便，缩短作战反应时间。

主权项：1.一种适用于单固定目标的察打无人机航线自动规划方法，其特征在于步骤如下：步骤1：从上级指挥信息或无人机下传的侦察信息中获取地面目标点T的经纬度LT，BT，目标点的海拔高度HT，输入武器发射方向角α，α∈[0,360°，无人机相对目标点的高度为h，在HT+h高度作业下的导弹射程近距为RN、远距为RF；步骤2：规划任务航线为跑道型航线，由矩形的两条长边和以宽为直径的两个半圆组成，其中，矩形长边与武器发射方向相同，一条矩形长边的一个顶点D为目标点T在规划航线上的投影，D点的经纬度LD，BD与T点的经纬度LT，BT相同，按照θ＝90-α计算得到跑道型航线的倾斜角θ，所述的倾斜角是指跑道型航线的与矩形宽平行的中心线与正北方向形成的夹角，θ∈[0,360°；步骤3：令发射点L位于规划航线中D点所在矩形长边上，设此矩形长边的另一个顶点为C，按照计算得到点L至点D的距离DL，按照DC＝DL3确定点L至点C的距离DC，其中，RN为在HT+h高度作业下的导弹射程近距，RF为在HT+h高度作业下的导弹射程远距；步骤4：地面人员根据地形环境以及无人机进入跑道型航线的方向判断跑道型航线的中心点O位于CD边沿发射方向的左侧还是右侧，并输入航线中矩形的宽DW；步骤5：如果任务航线的倾斜角θ为0°，将D点经纬度LD，BD转换为直角坐标XD，YD，并按照下式计算得到发射点L的位置坐标XL，YL和顶点C的位置坐标XC，YC： 如果跑道型航线的中心点O位于CD边沿发射方向的左侧，分别按照下式计算航线的另外一条矩形长边的顶点A和顶点B的位置坐标XA，YA和XB，YB： 如果跑道型航线的中心点O位于CD边沿发射方向的右侧，分别按照下式计算航线的另外一条矩形长边的顶点A和顶点B的位置坐标XA，YA和XB，YB： 步骤6：对于任务航线的倾斜角θ≠0°的，在步骤5计算的基础上，按照以下公式计算旋转倾斜角θ之后的航线中两个矩形边各顶点A、B、C和发射点L的位置坐标： 其中，Xk，Yk表示步骤5计算得到的各点的位置坐标，Xk′，Yk′表示旋转后的对应的点的位置坐标，k＝1表示顶点A，k＝2表示顶点B，k＝3表示顶点C，k＝4表示发射点L；然后，将各点的位置坐标转换为经纬度Lk，Bk；步骤7：依次确定跑道型航线的航点，完成航线规划，包括：驶入点为点A，其地理坐标为L1，B1，HT+h；转折点为点B，其地理坐标为L2，B2，HT+h；调整点为点C，其地理坐标为L3，B3，HT+h；发射武器点为点L，其地理坐标为L4，B4，HT+h，若收到系统指挥的打击命令，则L点指令为发射；若没有收到系统指挥的打击命令，则不执行L点的发射指令；驶出点或侦察转折点为点D，其地理坐标为LD，BD，HT+h，若在L点已经发射武器，即系统执行了L点的发射指令，则在D点指令为驶出；若系统没有在L点发射武器，则D点指令为转折侦察，即无人机继续按照跑道型航线飞行进行侦察，等待系统的打击命令。

全文数据：

权利要求：

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