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申请/专利权人：沈阳慧竹科技有限公司

摘要：本发明公开了一种轨迹驱动式机械手，涉及机械手领域，包括侧板，所述侧板的一侧开设有滑槽，所述侧板的顶端和底端分别固定连接有一组导轨，两组所述导轨的外壁滑动连接有两组导向柱，所述导向柱外壁滑动连接有机械臂，所述侧板的另一侧固定连接有动力机构，所述动力机构的顶端固定连接有润滑机构。本发明使得在推动机械爪反复抓起放下的过程中电机只需要向着一个方向转动，从而避免了电机反复正反转，保证了电机的使用寿命，降低了电机的故障率，从而节约了使用成本，使得在机械手运行的过程中，通过一号滑动框带动润滑机构将润滑油喷到滑槽内部，这些润滑油顺着滑槽流到滑槽底端后通过管道流入储油仓内部进行循环使用。

主权项：1.一种轨迹驱动式机械手，包括侧板（1），其特征在于：所述侧板（1）的一侧开设有滑槽（2），所述侧板（1）的顶端和底端分别固定连接有一组导轨（3），两组所述导轨（3）的外壁滑动连接有两组导向柱（4），所述导向柱（4）外壁滑动连接有机械臂（5），所述侧板（1）的另一侧固定连接有动力机构（6），所述动力机构（6）的顶端固定连接有润滑机构（7）；所述机械臂（5）包括滑块（501）、滑竿（502）、套管（503）、螺纹杆（504）、螺纹套（505）和机械爪（506），所述滑块滑动连接在两组导向柱（4）的外壁，所述滑块（501）的侧壁固定连接有滑竿（502），所述滑竿（502）的末端滑动连接在滑槽（2）的内壁，所述滑块（501）的内壁固定连接有套管（503），所述套管（503）的内壁滑动连接有螺纹杆（504），所述套管（503）的顶端转动连接有螺纹套（505），所述螺纹套（505）螺纹连接在螺纹杆（504）的外壁，所述螺纹杆（504）的底端安装有机械爪（506）；所述动力机构（6）包括支撑板（601）、电机（602）、皮带轮组（603）、一号推杆（604）、一号滑动框（605）、二号推杆（606）、转轴（607）、二号滑动框（608）和推动框（609），所述侧板（1）的侧壁固定连接有两组支撑板（601），两组所述支撑板（601）的侧壁固定连接有电机（602），下方的一组所述支撑板（601）的顶端固定安装有皮带轮组（603），所述电机（602）的输出端固定连接在皮带轮组（603）的一端；所述皮带轮组（603）的外壁固定连接有一号推杆（604），两组所述支撑板（601）之间滑动连接有一号滑动框（605），所述一号推杆（604）的末端滑动连接在一号滑动框（605）的内壁，所述一号滑动框（605）的侧壁固定连接有二号推杆（606）；所述侧板（1）的内壁转动连接有转轴（607），所述转轴（607）的一端固定连接有二号滑动框（608），所述二号滑动框（608）滑动套设在二号推杆（606）的外壁，所述转轴（607）的另一端固定连接有推动框（609），所述推动框（609）滑动套设在滑竿（502）的外壁；所述润滑机构（7）包括抽吸盒（701）、储油仓（702）、压力舱（703）、活塞（704）、过油孔（705）、一号单向阀（706）、二号单向阀（707）、连接杆（708）和转杆（709），上方的一组所述支撑板（601）的顶端固定连接有抽吸盒（701），下方的一组所述支撑板（601）的顶端固定连接有储油仓（702），所述抽吸盒（701）的内壁固定连接有两组压力舱（703），所述储油仓（702）通过两组管道连通至压力舱（703）的内部，所述滑槽（2）的底端通过管道连通至储油仓（702）的内部。

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