申请/专利权人：天津大学

申请日：2023-08-17

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN117030974B

主分类号：G01N33/24

分类号：G01N33/24;G01N1/02;B25J11/00;B25J5/00;B25J19/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2023.11.28#实质审查的生效;2023.11.10#公开

摘要：本发明提供了一种污染场地采样机器人及自动采样方法，属于污染场地采样技术领域，机器人本体包括行走机构、视觉传感系统、钻探机构和负压吸取机构，视觉传感系统包括安装于安装台一端顶部的支撑架，支撑架的顶部一侧设有视觉传感相机和雷达传感器。该机器人不仅能实现污染场地的准确识别、定位，还能规划最优路径并有效避障，真正实现污染场地的自动采样；基于多个视觉传感和雷达传感系统构成的传感网络，并通过多个PLC控制器进行无线通信，实现多台机器人协同采样，而本发明的自动采样方法，在用于污染场地的自动采样时，使得采样数据更为准确高效，再将数据通过无线网络或有线接口传输到专业的数据处理系统，方便人员对污染场地的数据进行。

主权项：1.一种污染场地采样机器人，包括机器人本体1，其特征在于：所述机器人本体1包括行走机构11、视觉传感系统12、钻探机构13和负压吸取机构14组成；所述行走机构11包括安装台111，所述安装台111的内部两端均固定安装有两个伺服电机112，每个所述伺服电机112的输出端均安装有履带轮113，位于同侧的两个履带轮113套设有行走履带114；视觉传感系统12包括安装于安装台111一端顶部的支撑架121，所述支撑架121的顶部一侧设有视觉传感相机122和雷达传感器123；所述钻探机构13包括安装于安装台111顶部的U型座131，所述U型座131的一端内部铰接有第一支撑臂132，所述第一支撑臂132的顶部铰接有第二支撑臂133，所述第二支撑臂133的内部套接有伸缩臂134，所述伸缩臂134的一端转动安装有转动座1341，所述转动座1341的一侧安装有钻机135；所述负压吸取机构14包括安装于安装台111中部顶端的U形箱141，所述U形箱141的内部安装有真空吸尘器142，所述真空吸尘器142的出尘口连接有样本收集箱143，所述真空吸尘器142的进料口通过管道144连接有样本采集管145；所述视觉传感系统12还包括安装于支撑架121两端凸台顶部的减速电机124和丝杆座125，所述减速电机124的输出端安装有双螺纹丝杆126，所述双螺纹丝杆126的外部螺纹连接有两个丝杆螺母127，两个所述丝杆螺母127的中部均穿插连接有导向杆128，所述导向杆128的两端与支撑架121中部的两个凸台固定连接，所述视觉传感相机122和雷达传感器123分别固定安装于两个丝杆螺母127的一侧。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 天津大学 一种污染场地采样机器人及自动采样方法

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